در سالهای اخیر ، شرکت های چینی در زمینه تولید گیمبال یک تکه و کارآمد خیلی خوب کار کرده اند.

کنترل فشار در دستگاه ونتیلاتور اتاق عمل.
فشار ورودی از کمپرسور بالای ۴۰۰۰ میلی بار (یا شاید خیلی بیشتر)
فشار خروجی از صفر تا ۶۰ میلی بار که اینجا بر روی ۲۰ میلی بار کنترل میشود.
@ArduinoUAV

کنترل پرشر بصورت دقیق با استفاده از ترکیب pid با الگوریتم نوشته شده که بدین منظور توسعه داده شده است .دستگاه ونتیلاتور دومتظوره پرتابل و اتاق عمل ساخته شده در ایام کرونا
https://news.1rj.ru/str/ArduinoUAV

دستگاه ونتیلاتور دو منظوره پرتابل (آمبولانس و هلیکوپتر) و اتاق عمل👆
دو کلیپ قبلی که در رابطه با کنترل فلو و فشار دیدین مربوط به ساخت و انجام این پروژه بود که در ایام کرونا در ترکیه و با شراکت یکی از همکاران و در شرکت ایشان (ثبت ترکیه) انجام دادیم. یادش به خیر☺️❤️
https://news.1rj.ru/str/ArduinoUAV

نمونه پالس یکی از خروجی های برد کنترلر دستگاه که از stm32f407 در ورژن یک استفاده کردیم. البته نمایشگر رنگی تاچ اصلی ونتیلاتور، بصورت مجزا با پروسسور دیگری کنترل میشد. برد کنترلر روی سریال پرسرعت با مجموعه LCD ارتباط میگرفت. فکر میکنم اواسط ۲۰۲۱ بود.
https://news.1rj.ru/str/ArduinoUAV

یکی از دوستان میخواستن با یک انکودر و یک درایور موتور dc و یک موتور dc براش، کنترل سرعت و موقعیت به وسیله pid انجام بدن.
توضیحاتی در این رابطه داده شد که چون خیلی به زبان ساده و عامیانه گفتیم، بخشی از اون رو اینجا هم قرار میدم .
@ArduinoUAV

کنترل موقعیت و دور موتور
#کنترل_موتور با #pid و #انکودر

ابتدا اگر که میکرو ما تحت آردوینو هست کتابخانه انکودر و pid رو نصب میکنیم. و کدهای اولیه رو هم پیاده میکنیم تا موتور بصورت pwm از درایور فرمان بگیره و جهت هم کنترل بشه. و انکودر ما هم پالس ها رو درست قرائت کنه و بصورت ریل تایم دور بر دقیقه(RPM ) رو هم قرائت کنه.

حالا محاسبه میکنیم و توی برنامه یک فرمول مینویسیم که هر ۳۶۰ درجه(یک دور کامل) ما معادل دریافت چند پالس از انکودر هست.  باید مشخص بشه هر یک درجه چند پالس و هر پالس معادل چند درجه هست در سیستم ما
که کنترلر ما منبعد بدونه وقتی بهش گفتی برو توی ده درجه، از این موقعیت فعلی چقدر باید حرکت کنه

همچنین باید یک نقطه رو به عنوان مبدا یا هوم یا صفر صفر نیاز داریم.. میتونیم یک سویچ مکانیکی،اثر هال یا نوری نصب کنیم روی شفت. وقتی اون ناحیه رو تاچ کرد میکروکنترلر متوجه میشه این نقطع شروع و صفر درجه و همان هوم ما هست . که وقتی سیستم رو بار اول روشن میکنیم، موتور ما ابتدا به یک سمت میچرخه تا برسه به اون ناحیه و سویچ ما پالس تحریک به میکرو بفرسته. و سیستم ما میفهمه که اینجا مبدا صفر درجه هست و موتور همانجا متوقف شده و منتظر دستورات بعدی هست. دیگه میدونه اگر گفتیم برو ده درجه، چند تا پالس باید از انکودر دریافت کنه تا به زاویه ۱۰ درجه برسه.
فرض کنیم یه ساعت ساختیم که یک عقربه داره و این عقربه به شفت موتور ما وصل هست.

حالا برای جهت حرکت :
میتونیم یا اتومات جهت رو به خودس بسپاریم

فرضا روی ساعت ۱۲ رو مبدا در نظر گرفته ایم و سویچ هوم رو دقیقا در ساعت ۱۲ این صفحه قرار داده ایم و عقربه به محض روشن شدن میچرخه و روی ۱۲ می ایسته .
حالا میگیم برو به ساعت ۵. خب خودش متوجه هست که اگر در جهت ساعتگرد بچرخه زودتر به ۵ میرسه پس به راست میچرخه. اگر گفتیم ۷ از ساعت ۱۲ به سمت چپ (پادساعتگرد) بچرخه خودش.
میثم نجف پور
یا اینکه برای یک کاربرد خاصی،⛑⛑ ما خودمون جهت رو بهش اجبارا بگیم. پس میگیم ساعتگرد بچرخ و برو روی عدد ۸ مثلا. یا پادساعتگرد بچرخ برو فلان عدد
@ArduinoUAV
این یک روش خوب هست که با انکودر و یک نقطه مبدا ما موتور رو کنترل کنیم

اون نقطه هوم برای این هست چون انکودر مل مثل پتانسیومتر نیست که فورا از روی مقدار مقاومت از همون ابتدا درک کنه که موقعیتش کجا هست .arduinouav @
تقریبا روش کار مشابه استپر موتور خواهد بود.


ما pid رو هم برای کنترل سرعت رسیدن به تارگت و توقف دقیق بکار میبریم. وگرنه با این روش حتی بدون pid هم میتونه با سرعت متوسط اینکارو بکنه. درست مثل استپر که انکودر روش نیست ولی ابتدا یک نقطه رو براش هوم میکنیم و بعد کنترلر با شمردن پالس های داده شده میفهمه که کجا باید بره. که میتونه بدون pid هم باشه و ما هم موقعیت هدف بهش بدیم و هم سرعت و هم جهت حرکت.
یا میتونیم در کنترل سرعت و موقعیت pid رو هم دخیل کنیم.
کار pid هم اینجا تعدیل سرعت و دقت هست و بیشتر اینه که هرچه ارور بیشتر بود، با سرعت بیشتر بچرخه و وقتی داره نزدیکتر میشه، سرعت رو کم کنه تا درنهایت با رسیدن به نقطه مد نظر متوقف بشه.
وگرنه با یه سرعت ثابت متوسط هم میتونه مثل استپر بشماره و بره.



منظور از ارور در pid چیست؟ ارور مساویست با اختلاف پوزیشن فعلی با پوزیشن هدف که ما به سیستم دستور داده ایم که به آنجا برسد.


یکی از دوستان گفتن که چرا سرووهای موتورهای rc توی هواپیما و غیره، هوم نمیکنن و فی البداهه میدونن کجا هست موقعیتشون؟؟
https://news.1rj.ru/str/ArduinoUAV
پاسخ اینه که سرووهای آرسی که ما تو هواپیما داریم فرق دارن⛑
و دارای ولوم هستند. پس از مقدار مقاومت فعلی مدار متوجه میشه که پوزیشن فعلی سر سروو کجا هست.
اما ما در این پروژه انکودر ساده داریم که فقط پالس میشماره و باید یک عدد مبدا بهش داده بشه

برای پیاده کردن موقعیت صفر صفر یا هوم:
یه نقطه ای از دایره اطراف یا روی خود شفت موتور یا هر محل مناسب. یک سویچ یا مگنت یا سنسور هال یا هر حسگر مناسب و دقیقی نصب میشه.
هنگام روشن شدن دستگاه، موتور مثلا به سمت چپ آرام میچرخه و و هنگامی که رسید به نقطه صفر متوقف میشه.و کنترلر توجیه میشه اینجا صفر درجه و نقطه شروع هست.
اون سنسور هوم (نقطه صفر) و اون انکودر رو هم  اگر که گیربکس داریم، اون جایی باید قرار داد که بیشترین rpm رو داره‌ . مثلا قبل گیربکس و روی خود شفت. با اینکار دقت قرائت ما بالاتر میره.

کانال مارو دنبال کنید. از سروران پوزش میطلبیم که گاها بخاطر مشغله مطلب کم میزاریم ☺️❤️ولی سعی میکنیم مطالب مفید باشند
کانال ما👇👇👇❤️
https://news.1rj.ru/str/ArduinoUAV

مسابقه کالسکه کشی مولتی روتورها
فقط اون که خودشو میزد زمین😉
https://news.1rj.ru/str/ArduinoUAV

نمونه یک سنسور مسافت یاب لیزر که در کنار تجهیزات پهپادی به عنوان مجموعه لیدار مورد استفاده قرار میگیرد
@ArduinoUAV

نمونه یک پک لیدار ۳۶۰ درجه که خود متشکل از یک مسافت یاب به همراه موتور گرداننده و برد پردازنده میباشد که خروجی ابر نقاط جهت آنالیز به کاربر میدهد
@ArduinoUAV