Tarot IronMan 650

برگه مشخصات كواد تاروت آيرون من ٦٥٠ :
#Tarot_ironman_650

Features:
• Fold-ability for transportation and storage
• Toray 3K carbon fiber
• Lightweight
• 15 Minute flight times (Dependent on setup)
• Folding landing gear
• 60mm rail mount
Specs:
Size motor to motor: 650mm
Weight: 476g
Height from ground to lower rods: 180mm
Height from ground to top: 220mm
Required:
5ch Radio system
Flight controller
Propeller size: 10~11 inch carbon fiber propeller
Motor: 620~980KV 2212~4006 brushless motor
Battery specifications: 11.1~14.8V 3000~5000mAh
Brushless ESC: 20~30A

#انتخاب_موتور_وباتري_تخمين_اوليه

موتور و باتري رو معمولا آخر سر انتخاب ميكنيم چون كه ما هنوز وزن كامل رو نداريم كه بخوايم موتور و باتري انتخاب كنيم. اينا نكات طراحي هستن. طراح بايد قبل از اينكه موتور و باتري رو به طور دقيق بدونه ، يه تخمين بايد بزنه و فريم خودش رو انتخاب كنه و بعد با اون بره جلو. يكي از سختي هاي طراحي هم همين هست .
نكته ديگه اين هست كه موقع انتخاب موتور، همزمان بايد وزن باتري رو هم تخمين بزنه! البته قبلا عرض كردم كه سايت ها و نرم افزارهايي هم براي اين محاسبات وجود دارند ولي در نهايت تجربه طراح حرف اول رو ميزنه
👇👇👇👇👇👇👇👇👇👇
حالا چگونه موتور و باتري رو محاسبه كنيم؟

هنوز وزن موتور و باتري رو كه نداريم !
فعلا بصورت تجربي و با نگاه به شرايط پرنده باتري رو ٤٠٠ گرم تخمين ميزنيم و موتور و ملخ ها رو هم فعلا ٤٠٠ گرم تخمين ميزنيم. حالا با اين تخمين طراحي رو جلو ميبريم و موتور انتخاب ميكنيم. هنگام انتخاب موتور ، خواهيد ديد كه سل هاي باتري و آمپر مورد نياز اون براي موتور ما مشخص ميشه . حالا يه باتري رو با اون سل ها و مشخصات از بازار انتخاب ميكنيم. و اينبار وزن واقعي موتور و باتري رو ميزاريم جاي تخمين وزن قبليمون😀. و محاسبه ميكنيم ببينيم درست شد همه چيز يا خير! اگر كه جور شد كه هيچ و اگر مثلا موتور ما نسبت به وزن نهايي كواد (باتوجه به اينكه الان ديگه وزن موتور و باتري واقعي هستند) خيلي زياد بود ميتونيم اينبار موتور ضعيف تري رو انتخاب كنيم و محاسبات وزنش رو دوباره يا اين موتور و باتري مناسب براي اون انجام بديم.
در ادامه بهتر روشن ميشه همه چيز براي عزيزان👍👍👍

ميثم نجف پور 1395.6.5
https://telegram.me/ArduinoUAV

#محاسبه_وزن_تخمين

خب وزن تجهيزات به قرار زير شد
دوربين ١٥٢ گرم
گيمبال ١٦٠ گرم
فريم ٤٧٦ گرم
اتوپايلوت و جي پي اس و مشتقات ٢٠٠ گرم
خب حالا ما رسيور ميخوايم حدود ٣٠ گرم
كابل ها و كانكتورها و اسپيد كنترلرها حدود٣٠٠ گرم
ويديو سندر ٢٠ گرم
البته بهترين كار استفاده از ترازو براي وزن هست
٤ تا موتور طبق تخمين اوليه: ٤٠٠ گرم
باتري طبق تخمين : ٤٠٠ گرم
👇👇👇👇👇👇👇
عزيزان عرض كردم كه اگر يه سري چيزها رو در اول محاسبات،تجربي حساب نكنيم بعد سخت ميشه و ما ميتونيم يه جاهايي تخمين بزنيم بعد رفرنس كه بدست اومد توي طراحي جفت و جور و يا اصلاح ميشه !
خودتون خواهيد ديد👍
جمع كل وزن ها : 2118 گرم

که ٥٠٠ گرم هم قراره بار ببره پس : 2618 گرم

برای راحتی محاسبات :
2600 گرم وزن كل با بار👍👍

#محاسبه_تراست_موتور

در جلسات قبل گفتيم كه تراست موتورها رو بايد دو برابر وزن نهايي بگيريم تا مانور خوبي داشته باشيم و پرنده با نصف تراست موتورها هاور كنه يعني در هوا معلق بمونه و از باقي قدرت براي مانور و بالا رفتن استفاده كنه!
✈️✈️✈️✈️✈️✈️✈️✈️
خب وزن پرنده با بار شد ٢٦٠٠ گرم. ضربدر ٢ كنيم ميشود ٥٢٠٠ گرم نيروي مورد نياز كل موتورها👍👍👍
و پرنده كواد هست يعني ٤ موتور داره.
پس تراست خالص هر موتور رو بايد يك چهارم تراست كل حساب كنيم :
٥٢٠٠ تقسيم بر چهار ميشود ١٣٠٠ گرم تراست براي هر موتور
👏👏👏👏👏👏👏👏
الان وقتشه بريم توي اينترنت و از بازار و ديتاشيت موتورها، موتور مورد نيازمون رو با تراست لااقل ١٣٠٠ گرم انتخاب كنيم👍 حالا شاید موتوری گرفتیم تراستش مقداری بیشتر یود با فیشنس بهتر... مشکلی نیست

ضمنا در کوادهای ریسی گاهی تراست کل رو تا ده برابر وزن کل پرنده هم در نظر میگیرن! که پرنده تمام اصافه تراتس خودش رو در جهت وحشیگری و مانور بکار بگیره😉

#انتخاب_ملخ
سايز ملخ مناسب پيشنهادي براي ما هم طبق ديتاشيت فريمي كه انتخاب كرديم ميتونه ١١ اينچ هست. البته اين ملخ پيشنهادي خود فريم هست
ما بايد در صورت امكان يكم سايز بزرگتري رو بزاريم چون ملخ بزرگتر مداومت پرواز بيشتر و پيلود بهتري رو به ما ميده و فريم ما ببينيم چقدر ميتونه جا بده . البته بايد نوك ملخ ها هم خيلي به هم نزديك نشن . همچنين ملخ بزرگتر پايداري و چابكي كمتري رو داره و بايد يه طراح همه چيز رو بسنجه. خب خبر خوب اين هست كه روي اين فريم ميتونيم ملخ ١٣ هم بزنيم👍

ميثم نجف پور 1395.6.5
https://telegram.me/ArduinoUAV

ديتاشيت موتور انتخابي ما MN3510

#محاسبه_تراست_در_ديتاشيت

خب هر سل باتري ليتيوم پليمر ٣.٧ ولت هست. در ديتاشيت بالا كه مربوط به موتور ٣٥١٠ ميباشد، مشاهد ميكنيد كه با ملخ ١٣ و باتري ٦ سل ( كه ٢٢.٢ ولت هست) حدود ١٣٠٠ گرم در ماكزيمم دور تراست به ما ميده كه مناسب هست و البته ميتونست هم بالاتر باشه مشكلي نبود.
و در ٦٥ درصد از تراتل يا دريچه گاز، ٧٣٠ گرم به ما تراست ميدهد.
يعني هر چهار موتور در ٦٥ درصد از دريچه گاز يا تراتل، به ما ٢٩٢٠ گرم نيرو ميدن كه ما در سنگين ترين حالت پرنده و با نيم كيلو بار اضافه خودمون ، فقط به ٢٦٠٠ گرم براي معلق ماندن و هاور پرنده نياز داريم. پس ميشه نتيجه رو اينجوري تخمين زد كه تقريبا در ٦٠ درصد از گاز، موتورهاي ما ٢٦٠٠ گرم رو براي هاور يا معلق ماندن پرنده در هوا ،فراهم ميكنن. ⛑⛑كه اين سنگين ترين حالت هست و مواقعي كه اون نيم كيلو بار اضافه روي پرنده وجود نداره، پرنده احتمالا با زير ٥٠ درصد هم هاور ميكنه! تبريك موتور انتخاب شد تا اينجا.
حالا بريم ببينيم باتري چي بايد بزنيم

#انتخاب_باتري_در_طراحي
مورخ ۱۳۹۵.۶.۵

خب تا اينجا فهميديم كه توی این پرنده بهتره باتری ما ٦ سل باشه برای موتورهامون.
خب حالا ما ده دقيقه پرواز ميخواهيم.
ببينيم موتورها توي حدود ٦٠ درصد از تراتل يا گاز، چند آمپر ساعت مصرف ميكنن . و باتري رو چند آمپر انتخاب كنيم كه ده دقيقه پرواز كنه😀👍

⛑(توضیح مهم میانپرده: در طراحی نرمال بهتره که توی ۵۰ درصد تراتل یا برا پرنده حمل بار گاهی لازم هست در حالت بدون بار و خالی ۴۰ درصد یا ۳۵ درصد هاور کنه که تازه وقتی بار میبندی بتونه مثلا ۶۰ یا حتی گاها ۷۰ درصد هاور کنه برای باری خیلی سنگین با فول بار!)) اینا محاسبش به نیاز ما و وزن نهایی بستگی داره . و ببینیم موتور ما تو چه بازه ای افیشنس هست.⛑

⛑ وگرنه کواد ریس داریم ۸ تا ۱۲ برابر وزن بدنه موتورها تراست میدن!⛑ولی بریم سر مطلب خودمون)

ادامه: خب به ديتا شيت و اون رديفي كه ملخ و ولتاژ ٢٢.٢ ولت رو انتخاب كرديم مراجعه ميكنيم👍
خب هر موتور در ١٠٠ درصد تراتل و با شرايط ما طبق جدول ٧.٥ آمپر مصرف ميكنه در اوج!
چهارتا موتور ميشن ٣٠ آمپر در هر ساعت يعني اگر يك باطري ٣٠ آمپر داشته باشيم يك ساعت پرواز ميده در تراتل صد درصد تازه!
كه ما گفتيم ٦٠ درصد تراتل براي هاور كافي هست در سنگين ترين حالت
منتها ما در طراحي هميشه بالادست ميگيريم پس حساب میکنیم حالا اگر سنگین شد تو ٦٥ درصد تراتل بود چطور میشه وظعیت 😊
خب موتور ما در ٦٥ درصد تنها ٣.٤ آمپرساعت مصرف ميكنه! يعني چهار موتور با ١٣.٦ آمپر راحت هاور ميكنند!
خب با يك حساب سر انگشتي براي ده دقيقه پرواز ١٣.٦ رو تقسيم بر ٦ ميكنيم و تقريبا ٢٣٠٠ ميلي آمپر بدست مياد كه دست بالا هم ميگيريم و نتيجه اينكه باتري مناسب يك باطري ٣ آمپر(٣٠٠٠ ميلي آمپر) و ٦ سل خواهد بود.كه وقتي هم فرسوده شد باز ده دقيقه رو پرواز بده.
https://telegram.me/ArduinoUAV
حالا يه نكته:👍
چجوري يك باتري ٣ آمپري ميتونه در موقع لزوم تا ٣٠ آمپر هم به ما بده !؟
اينجا از يه خاصيت باتري هاي ليتيوم پليمر به نام C باطري كه ضريبي از توان قابل تحويل باتري هست صحبت ميكنيم:

#مفهوم_C_در_باتري_ليتيوم
بر روي هر باتري ليتيوم پليمر، واحدي به نام C دشارژ باطري نوشته شده است.
فرض كنيد يك باتري 10C داريم
يعني اينكه اين باطري ميتونه به صورت لحظه اي تا ده برابر ظرفيت خودش به ما جريان بده
يعني ما اگر يك باطري ٦سل ٣ آمپر و 10C داشته باشيم، ميتونه تا ٣٠ آمپر به ما جريان بده منتها به همون نسبت زمان كمتري به ما جريان ميده . يعني اگر از اون ده برابر جريان بكشيم، به جاي يك ساعت ، يك دهم ساعت هم كار ميده!
خب در نهايت ما با رعايت احتياط به جاي 10C يك باطري 15C رو انتخاب ميكنيم .
يعني باطري ما شد :
6 cell - 15C - 3A

عكس يك نوع باطري ٦ سل

خب الان وزن دقيق موتور و باطري رو ميزاريم توي فرمول وزن . اگر كه ديديم موتورها كم ميارن كه برميگرديم يه موتور با تراست يكم قويتر رو انتخاب ميكنيم و محاسبه ميكنيم
اگر هم كه ديديم موتورها يكم قويتر هستند كه چه بهتر ! مگر اينكه نفاوت خيلي باشه كه اونوقت موتور ضعيفتر ميزاريم توی فرمول و محاسبات و حساب ميكنيم.
ما حساب كرديم درست در اومد
شما چطور😄
ببخشید اين آموزش در نصفه شب نوشته شده و امكان اشتباه رياضی نيز هست
همچنین نرم افزارهايی برای محاسبه وزن و موتورها وجود دارند ولی هدف ما مهندسی ساخت يك مولتی روتور بوده از اين آموزش

با تشكر
میثم نجف پور
١٣٩٥.٦.٥
https://telegram.me/ArduinoUAV

توجه 🌺🌺🌺🌺🌺🌺🌺
توضيحاتي كه در اين كانال ميخوانيد، اغلب به صورت خلاصه و به قيمت های گزاف و تحت عناوين جلسات حضوري و يا غيرحضوري آموزش حرفه ای ساخت كواد و پهپاد ، توسط همكاران آموزش داده ميشوند
اكثر اين مطالب، نتيجه سالها تجارب شخصی اينجانب در پرنده هاي بيسرنشين ميباشد كه به رايگان و در جهت اهداف عالی آموزشی ، در دسترس سروران گرامی قرار خواهد گرفت

با سلام خدمت همه دوستان عزیز. لطفا مطالب اين رو كانال رو هرجا كه دوست داريد استفاده كنيد. ولی لطفا نام و لينك رو پاك نكنيد از زير مطالب. حركت درستی نيست🙏 قابل توجه برخی عزیزان در بعضی گروه های الكترونیك و غیره 🙏🌺🌺

#کنترل_کواد
در این قسمت به صورت بسیار کلی و مختصر به بیان روش کنترل کوادروتور میپردازیم.
به جهت کنترل کوادروتور معمولا از 12 متغییر حالت:
X=[phi dphi theta dtheta psi dpsi x dx y dy z dz]'
استفاده میشود که شامل زوایای پرنده حول سه محور x,y,z و مشتقات آن ها (سرعت زاویه ای حول سه محور) و همچنین مکان پرنده x,y,z و مشتقات آن میشود.
برای بیان معادلات کوادروتور، از دو محور مختصات بدنه و ناوبری استفاده میشود که مختصات بدنه، بر روی بدنه پرنده فیکس است و همراه با آن حرکت میکند, ولی محور مختصات ناوبری بر روی زمین (نقطه ثابت) قرار دارد . متغییرهای x,y,z یا مکان کوادروتور نسبت به مختصات ناوبری بیان میگردد. در حالیکه سرعت زاویه ای را میتوان در مختصات بدنه بیان کرد.
برای کنترل وسیله لازم است تا همه متغییرهای حالت پرنده در یک دستگاه مختصات (ناوبری) قرار گیرند. برای تبدیل مختصات بدنه به ناوبری از ماتریس انتقال DCM یا Direct Cosine Matrix استفاده میشود تا بوسیله آن، همه متغییرهای حالت پرنده در مختصات ناوبری قرار گیرد.
اکنون متغییرهای حالت پرنده در یک دستگاه، مشخص است و نوبت به کنترل پرنده میرسد. برای کنترل این وسیله ابتدا باید آن را پایدار نمود و سپس با طراحی کنترل کننده ای به کنترل (هدایت) آن پرداخت. پس کنترل، شامل دو حلقه پایدارساز یا Stability Augmentation System) SAS) و ناوبری میشود.
ابتدا به معرفی حلقه کنترل SAS میپردازیم. وظیفه پایدارساز، ایجاد پایداری برای پرنده است به صورتی که در صورت وجود اغتشاش، پرنده به حالت تعادل خود بازگردد و پایدار شود. همچنین در صورت اعمال تغییر در وضعیت پرنده توسط رادیوکنترل، سریع به حالت تعادل بازگردد. برای انجام این کار از سه زاویه Phi,Theta,Psi استفاده میکنیم و توسط کنترل کننده (معمولا PD) زوایا را کنترل میکنیم. با انجام این کار همیشه پرنده در زوایای مطلوب ما قرار میگیرد.
در مرحله بعد به طراحی کنترل کننده به جهت هدایت وسیله میپردازیم. این حلقه کنترلی بر روی حلقه پایدارساز قرار میگیرد (طبق شکل).این کنترل کننده باید به گونه ای طراحی شود تا با دریافت مقادیر مطلوب مکان x,y,z بزوایای مطلوب Phi,Theta و Psi را چنان ایجاد کند تا پرنده به آن مکان برسد. به این حلقه کنترلی، حلقه ناوبری یا هدایت میگویند. این کنترل کننده با دریافت مقادیر مطلوب مکان، زوایای رفرنس را برای حلقه کنترلی داخلی یا SAS ایجاد میکند و پرنده را به سمت هدف هدایت میکند.
( اين مطلب رو جناب بهزاد شیراني ارسال كردند🙏)

https://telegram.me/ArduinoUAV

كنترلر كواد

حركت هليكوپتر در سه محور رول و پیچ و Yaw كه نتیجه کار مشابه كواد ميباشد👆هرچند مکانیک ساخت پرنده متفاوت هست‌
فرمان تراتل یا گاز، در هلیکوپتر باعث افزایش و کاهش دور موتور و ارتفاع میشود. در مولتی روتور هم همین نتیجه را دارد.

جهت چرخش ملخ ها در كواد روتور👆👆
میبینید به دلیل خنثی کردن اثر تورک موتورها، (در پست بعدی و در رابطه با محور yaw پرداخته میشود): در کواد دو ملخ ما راستگرد و دوتا چپگرد هستند. اگر هگزا بود سه تا راستگرد سه تا چپگرد.یا اوکتا یا ...
خلاصه همیشه نیمی از ملخ ها ساعتگرد و نیمی پادساعتگرد هستند. جهت خنثی سازی تورک. ولی بدانید چون نوع دو ملخ راستگرد با دو ملخ چپگرد فرق داره بنابراین با وجود گردش برعکس هم، همچنان همه ملخ های یک مولتی روتور، هوا را از بالا مکیده و به پایین میدهند! اشتباه برداشت نشود که مثلا دوتا میمکند و دوتا میدمند! خیلی تفکر ساده انگارانه ای میباشد!⛑⛑
توضیحات تکمیلی در پست پایین👇👇👇
@ArduinoUAV

#سيستم_حركت_كواد
#فرامین_کواد #کانالهای_رادیو
ابتدا به دو تصوير بالا دقت بفرماييد👆👆👆
طبق کانال های یک رادیو کنترل آرسی عرض میکنم (روی مد پیشفرض ۲ . که ۹۰ درصد افراد استفاده میکنند چون اغلب هم راست دست هستند) :
کانال ۱ محور رول یا الران هست
کانال ۲ محور پیچ یا الویتور هست
کانال ۳ تراتل یا گاز هست
کانال ۴ محور yaw که رادر هست

⛑⛑غیر از تعداد موتور و موقعیت آنها، اما اصول فرامین حركتی در كواد، هگزا و اوکتا و... یکی است.👇👇👇👇

👇 سيستم حركت کواد: 👇👇
🚨۱-محور رول : با کانال ۱ رادیوکنترل استاندارد(در مد۲) کنترل میشود . محور rollحركت و کج شدن در جهت چپ و راست ميباشد. كه فرضا دوتا موتور سمت چپ دور زياد ميكنن و دوتا سمت راست كم ميكنن . خب سمت چپ پرنده بالاتر مياد و به سمت راست كج ميشه پرنده، و شروع به حركت به سمت راست ميكنه. براي حركت به سمت چپ هم برعكس اين حالت رو داريم.
در اصل كاملا مشابه اتفاق عقب جلو رفتن ،براي حركت به چپ يا راست ميافته، ولي در يه محور ديگر. به عكس ها توجه نماييد.
⛑در هواپیما این کانال بوسیله سروها و فرامین الران  که روی دو بال ها هستند کنترل میشود.

🚨۲- محور pitch  :در مد استاندارد رادیو روی کانال ۲ هست.  حركت عقب جلو هست( حول محور پیچ ).فرضا دوتا ملخ عقب دور رو زياد ميكنن و دوتا جلو كم! پس ملخ هاي عقب باد بيشتري رو مکیده و پشت كواد ميره بالاتر! و چون كج ميشه مقداري از مكش باد ملخ ها در جهت جلو رفتن شده و كواد حركت در هوا رو به جلو ميكنه. و براي عقب رفتن برعكس اين حالت اتفاق ميافتد.
⛑در هواپیما این کانال پیچ، به سکان افقی یا الویتور فرمان میدهد. که باعث بالا یا پایین رفتن دم و نتیجتا نوک هواپیما میشود‌.
👍👍👍

🚨۳- کانال ۳_تراتل یا گاز(رادیو استاندارد در Mode2):
در عمود پروازها حركت مستقيم در جهت بالا پايين رفتن هست: افزایش گاز،سبب افزایش دور همه موتورها شده و ملخ ها باد بيشتري رو مي مكند و پرنده بالا ميره. برعکس، براي پايين اومدن هم دور رو كم ميكنند.

⛑در هواپیما استیک کانال ۳ یا تراتل، بازهم دور موتور رو کنترل میکنه . منتها در هواپیما نتیجه کار زیاد کردن تراتل، با کواد مقداری تفاوت داره. چون موتورهای کواد عمودی نصب هستند، در هواپیما افقی!
در کواد (یا هر مولتی روتوری )شما زمانیکه استیک تراتل را زیاد میکنید، فورا سرعت چرخش همه موتورها باهم افزایش یافته و نتیجتا پرنده شروع به بالاتر رفتن میکنه. ولی در هواپیما با افزایش تراتل درسته که باز میزان دور موتور افزایش میابد اما بخاطر موقعیت نصب موتور، هوا را از جلو به عقب بیشتر مکیده و سرعت رو به جلو پرنده بیشتر میشه، که البته بخاطر فرم ایرودینامیک بال، باعث لیفت بیشتر بال و ارتفاع گرفتن هم میشه ولی بالا رفتن و پایین امدن اصلی(شیب گرفتن و ارتفاع گرفتن پرنده ) را با الویتور یا سکان افقی(استیک کانال ۲ رادیو) انجام میدهند. یعنی موقع ارتفاع گیری دور موتور را با کانال ۳ که افزایش میدیم اگر نیرو کافی نبود، اما با استیک الویتور(سکان افقی دم) فرمان اصلی رو صادر میکنیم تا اوج بگیریم... یا برعکس
👍👍👍
🚨۴- محور yaw:  حركت كواد حركت حول محور yaw هست یعنی چرخش بدون کج شدن به چپ و راست مثل حرکت ماشین وقتی دور میزنه یا عين دستي كشيدن با ماشین ! 
اما در کواد چطور کار میکنه .موتور يه نيروي تورك دارد، چون يه كواد يه جسم معلق در هوا هست، وقتي ملخ به راست بگرده، خود بدنه تمايل داره به چپ بگرده! و برعكس،همیشه نمی از موتورهای مولتی روتورها راستگرد و نیمی چپگرد هستند (حتی در هلیکوپتر ملخ کوچکی جهت کنترل این محور در دم هست، كه تاثير بلید بزرگ اصلي رو خنثي میکنه اگر نباشه هليكوپتر در خلاف جهت ملخ دور خودش ميگرده )
اما کواد روتور چهار موتور دارد. بصورت ضربدری دوتا راستگرد و دوتا چپگرد. وقتي ميخواد در جا به سمت چپ بچرخه، دور دوتا ملخ راستگرد زياد ميشه و دوتا چپگرد كم ميشه. و چرخش درجا به راست، عكس اين اتفاق میفته. اين حركت محور yaw هست . در اصل وقتي هم كه هر چهارتا همسان بچرخند، پرنده در این محور ثابت هست چون تورک همدیگر را خنثی ميكنند .برا همين هميشه دوتا از ملخ ها با دوتای دیگر متفاوت هستند‌.
⛑اما در هواپیما، کانال ۴ اینبار سکان عمودی یا رادر رو کنترل میکنه که اونجا به دلایل ایرودینامیک، پرنده به راست یا چپ منحرف میشه .⛑
👍👍👍
نكته : حركت هاي تركيبی هم در كواد اتفاق مي افتد كه تركيبی از تعدادی از ٤ فرمان بالا ميتواند باشد.مثلا دو استیک رو باهم فرمان میدیم یا غیره. برد کنترلر تحلیل میکنه و بر اساس فرمان ما، ترکیب دستورات رو به موتورها میدهد‌.

در هلیکوپتر ⛑: حالت پرواز کردن و دستور به هر ۴ کانال فرامین،شباهت به مولتی روتور داره. یعنی استیک که میدین نتیجه حرکات و فرمان پذیری مشابه کواد هست.
⛑هرچند به لحاظ مکانیکی، سیستم و ساختار پرنده متفاوت است.

موفق و پیروز باشید
نجف پور
@ArduinoUAV

تست نرم افزاري شبيه ساز قبل از جانمايي ابزارها

#باطري_ليتيوم_درموبايل :
نكته اي در مورد باطري براي عزيزان توضيح داده بودم كه در اينجا هم ميزارم .در مدل هاي قديمي تر گوشي ها اكثرا باطري ليتيوم يون استفاده ميشد.اما جديدا علاوه بر ليتيوم يون ، به وفور از باطري هاي ليتيوم پليمر استفاده ميكنند. مثلا گوشي هاي اپل و حتي مدل هايي از سامسونگ و غيره. كه كاملا تخت هست باطري اونها و با آمپرهاي بالا. و همونطور كه ميبينيد در عرض نيم ساعت شارژ ميشن ، كه دليل اون ظرفيت شارژ اومها با آمپر بالا هست( خاصيت ليتيوم پليمر) كه البته خطراتي رو از قبيل انفجار يا آتش سوزي در صورت مثلا سوراخ شدن باطري دارند.
در مورد كوادروتور ها و هواپيماهاي الكتريكي:
از باطري هاي ليتيوم پليمر با ظرفيت شارژ و دشارژ بالا استفاده ميشه كه ماكزيمم اون رو با سي باطري نشون ميدن كه قبلا اشاره شده. رجوع شود به هشتك #مفهوم_C_در_باتري_ليتيوم
ميثم نجف پور
كه براي شارژ اين باطري ها از عموما شارژرهاي ديجيتالي و هوشمند مخصوص استفاده ميشود كه علاوه بر ليتيوم پليمر، انواع ديگر باطري ها رو هم شارژ ميكنند و يك منوي كامل براي شارژ و بالانس باطري و انتخاب نوع اون دارند.
ضمنا روي خود پرنده ها هم ، از ماژول هاي مانيتورينگ ولتاژ و جريان باطري و ميزان مصرف استفاده ميشود. كه در اينجا
#پاورماژول
راجع به پاورماژول توضيح داده شده است
https://telegram.me/ArduinoUAV