Итак, возвращаясь к синелинку.
Пока вы хихикали над искромётными мемами, админы ковыряли трофеи, заботливо присланные подписчиками, и вот что выяснили.
Система связи SineLink во всех доступных вариациях реализована на чипах SX1261/1262. Эти чипы не имеют аппаратной системы ToF/RTToF, то есть не могут определять взаимное удаление по времени полёта сигнала. Что, собственно, логично - на до ГГц это сложно сделать с вменяемой точностью.
И того, остаётся только два путЯ:
1. Фиксировать на ноде импульс прерывания по началу принятого пакета от дрона. Именно от дрона, т.к. дрон не может одновременно принять Х пакетов от Х нод и оценить момент их прихода, SX такое не умеют.
Метод рабочий при условии наличия у ноды эталона времени и связи нод между собой с известной задержкой. Тогда, находясь в едином временном пространстве они могли бы фиксировать момент прихода начала преамбулы и рассчитывать положение источника сигнала относительно друг друга. Но, сразу же два но - у SX1261/1262 нет эталона времени, и на плате его нет, а также у SX1261/1262 время выдвижения байта и сигнала прерывания ничем не нормированы. Одновременно, чтобы такая система как-то работала с точностью десятков метров, действительное разрешение эталона времени должно быть не хуже 30-и наносекунд. И 3-х наносекунд, если мы хотим приблизиться к параметрам бытового GPS. В уличных условиях это не просто и дорого.
2. RSSI. То есть, слать широковещательный запрос со своим ID и каждая нода фиксирует уровень RSSI на приёме этого запроса. Далее, по запросу с борта нода сообщает этот уровень и борт может вычислить своё положение +- лапоть, но лучше чем ничего. Добавляем сюда данные барометрической высоты и магнитный курс и вот, мы уже ориентируемся на местности на уровне мореплавателей 17 века.
Мерить RSSI маяков на борту не получится. Опять же упираемся в то, что SX1261/1262 не умеют разбирать кучу пакетов пришедших одновременно, плюс, это вынуждало бы маяки светить постоянно, а у них батареечное питание. Наконец, мы точно знаем что маяки работают на запрос, это видно в эфире.

Так что с принципом работы всё понятно. Спасибо товарищам хохлам и лично Флешу за идею, приступили к реализации.

Также, много вопросов было про антенну маяка. Она выполнена на двусторонней печатной плате. С одной стороны у неё вертикальная П, с другой - что-то вроде антенны вивальди. Это хорошо видно на фото на просвет.
На самом деле, это обычный широкополосный диполь с вертикальной поляризацией (чтобы принимать сигнал с любого направления), а экспоненциальная полосковая линия - элемент компенсации реактивности входного импеданса в рабочей полосе частот и гальванический изолятор для предотвращения накопления статики. Решение грамотное, с учётом, что маяки стоят на улице и атмосферная статика может им вредить.

Как-то незаметно китайцы обронили цены на H750 и цинки.
Результатом станет скорое появление ОЧЕНЬ широкополосной радиосвязи за немного денег и ОЧЕНЬ дешёвое донаведение для дронов - не 15-30 тыр, как сейчас, а 2-3 тыр на дрон.

Как-то незаметно вслед за орланом поросяне содрали герберу.
И даже с гордостью показывают её в штатах.