Беспилотные автомобили — это прекрасно, но, кажется, я совсем не уделяю внимания роботам-доставщикам. Этим постом я открываю большую серию публикаций о роботах-доставщиках, их текущем уровне автономности и ближайшем будущем.

С точки зрения физической конструкции все роботы, независимо от производителя, похожи друг на друга - у них есть колесное шасси, на котором закреплена корзина для перевозки груза, сенсоры, вычислитель, батарея и флажок.
Шасси: некоторые компании используют шестиколесную схему с танковым поворотом, тогда как другие сделали ставку на четыре поворотные колеса.
Сенсоры: почти все компании применяют лидар для локализации и восприятия окружающей среды, за исключением Starship. Их роботы ориентируются по камерам, ультразвуковым и инфракрасным сенсорам.
Вычислитель: у всех роботов он основан на ARM процессоре, поскольку видеокарты слишком энергозатратны.
Батарея: все роботы оснащены электрической батареей.
Флажок: это обязательная часть всех роботов, чтобы быть заметными для остальных участников движения.

Starship является мировым лидером в этой отрасли. Они разрабатывают роботов с 2014 года и достигли четвертого уровня автономности. Их роботы проехали свыше 14 миллионов автономных километров и совершили более 7 миллионов доставок.

Пишите в комментариях, что бы вы хотели узнать о роботах, и я постараюсь вам рассказать.
#starship #yandex #avride #deliveryrobot #robot #робот #яндекс

Казалось бы, можно взять технологию автомобиля, слегка её модифицировать и применить в роботе. Скорость робота значительно ниже, поэтому нет необходимости в дальнобойных лидаре и радаре. В целом, можно использовать значительно меньше сенсоров. При движении робот мог бы просто уступать дорогу всем, избегая сложных алгоритмов перестроений и поворотов. Просто же? А вот нет 🙂

Действительно, можно сократить множество компонентов и разместить их в более компактном вычислителе. Но ситуация на пешеходном тротуаре от этого не становится проще.

Во-первых, пешеходы практически не следуют каким-либо правилам. В лучшем случае они двигаются по правой стороне. Кроме того, их много. Поэтому, если "просто уступать всем", существует почти 100% вероятность, что доставка кофе не будет своевременной, а возможно, и вовсе не состоится. Здесь необходим специальный алгоритм, который помогает маневрировать между людьми.

Во-вторых, пешеходные переходы. Как вы, наверное, заметили, роботы имеют небольшую высоту, а светофор для пешеходов расположен на уровне человеческого роста. На больших пешеходных переходах, где собирается много людей, увидеть сигнал светофора может быть сложно. Затем нужно преодолеть толпу людей, которые движутся хаотично и иногда мешают движению робота. Это также требует сложных алгоритмов.

В-третьих, когда доставок много, роботы начинают ездить по пересекающимся маршрутам, и важно уметь договариваться о порядке проезда.

В-четвёртых, у робота нет руля (сюрприз-сюрприз!), поэтому требуется разработать новый алгоритм поворота, возможно, с возможностью разворота на месте.

В-пятых, у робота есть несколько новых устройств, которыми тоже нужно уметь управлять, таких как крышка, флажок, световая лента.

В-шестых, подходы к управлению удалёнными операторами у робота и автомобиля кардинально отличаются. В машине оператор отдаёт команды автопилоту и не может напрямую вмешиваться в управление, в то время как в роботе оператор может непосредственно управлять, чтобы помочь, например, в сложных ситуациях, таких как выезд из сугроба. Кстати, почти все время робот-доставщик двигается в автопилоте.

В итоге, несмотря на большое сходство технологий, различий в них очень много.

p.s. На видео тот самый момент, когда роботу-достащику потребовалась помощь в Америке
p.s.s. На фото есть интересная машина, кто знает что это?
#yandex #selfdrivingcar #deliveryrobot #robot #роботакси #беспилотник

Все роботы-доставщики работают на батареях. Время их работы зависит от множества факторов: количества заказов, погодных условий, плотности агентов на локации, размера батареи и т.д. В итоге продолжительность работы составляет от 10 до 18 часов. Очевидно, что им требуется зарядка, по крайней мере, раз в сутки, почти как вашему смартфону. Зарядка может осуществляться различными способами:
1. Подключение робота к источнику питания через кабель — самый простой, но длительный и ресурсозатратный метод.
2. Сменная батарея. Этот способ проще и быстрее, но все равно требует участия человека и наличия места для зарядки батарей.
3. Беспроводная зарядка. В этом случае участие человека не нужно, но возникают другие сложности. Такие зарядные устройства необходимо где-то разместить, что требует согласования с городской администрацией для их установки в зонах действия роботов. КПД беспроводной зарядки гораздо ниже, чем у проводной, что значит необходимость длительного нахождения робота рядом с зарядным устройством.

Несмотря на все недостатки беспроводной зарядки, я считаю ее лучшим решением. Это технологичный подход, который не требует дополнительных ресурсов. Starship, лидер на рынке рободоставок, использует именно этот метод.
#yandex #rover #robot #deliveryrobot #starship #рободоставка #deliveryrobot

Современные роботы-доставщики представляют собой платформы с высокой проходимостью. Каждое из четырёх или шести колёс оснащено электромотором с большим крутящим моментом. В случае шести колёс обычно имеется рессорная подвеска и рычажная система из двух колёс, которая помогает преодолевать высокие препятствия. У роботов компании Starship это устройство оснащено актуатором, что позволяет поднимать одно из колёс. Это не только помогает забираться на высокие бордюры, но и экономит шины при повороте на месте, когда робот вращается на двух колёсах.

Шести колёсные роботы используют танковый метод разворота для поворотов и манёвров. Такая схема имеет один серьёзный недостаток — высокий износ протектора на крайних колёсах. Однако, эта конструкция очень надёжна в условиях ежедневной эксплуатации.

Четырёхколёсные роботы обычно имеют поворотные колёса и сложную подвеску, что позволяет им двигаться «крабом» и разворачиваться на месте без износа резины. К тому же, четыре колеса более экономичны, чем шесть. Однако не всё так радужно: из-за сложной конструкции подвески надёжность и ремонтопригодность такого решения значительно ниже, чем у шести колёсных систем. Когда речь идёт о снеге, оба типа роботов справляются с ним, пока не садятся на брюхо и их колёса не могут зацепиться за твёрдую поверхность. Большая плоская нижняя часть роботов создаёт значительное трение, что может привести к буксованию. В данном контексте роботы Serve Robotics имеют преимущество из-за больших колёс, однако они работают в регионах, где почти нет снега.

Как и у автомобилей, у роботов меняют шины в зависимости от сезона. Зимняя резина отличается мягкостью и глубоким протектором.

Теперь отвечу на один из самых популярных вопросов: "Почему бы не сделать роботов на гусеницах?" Во-первых, это не улучшает проходимость, если робот сел на брюхо и не имеет контакта с твёрдой поверхностью. Во-вторых, гусеницы эффективны только в условиях сильных снегопадов. В любое другое время они быстро изнашиваются, увеличивают расход энергии и снижают проходимость на бордюрах, тем самым снижая скорость робота. В-третьих, операционные затраты на монтаж и демонтаж гусениц довольно высоки.

Есть ещё несколько причин, по которым это решение нецелесообразно, но оставим их на другой раз. 🙂

Шпионские фото обновленной модели беспилотников Avride появились в сети, и они демонстрируют интересные изменения в оборудовании:

- Вместо собственных лидаров теперь установлены стандартные крутилки (Похожи на Hesai).
- Камеры находятся максимально близко к центральному лидару.
- Центральный лидар лишился системы очистки.
- Большая часть оборудования из сенсор-бокса переместилась внутрь автомобиля; на крыше остались только лидар, камеры и радары ( update ) и GNSS антена

Интересное изменение в конструкции!

P.S. Все компоненты пока крепятся на гнутиках, так что это, вероятно, не финальная версия.