Этот комикс очень хорошо иллюстрирует ответ на вопрос "почему собака лает на людей?"

Особенно это касается собак мелких пород в условиях городской среды.

Дикая собака в природе постоянно занята: поиск пищи, исследование территорий, защита от врагов или соперников, поиск партнера...

У домашней собаки таких проблем нет. У нее, собственно, вообще нет никаких проблем, а потребность в умственной нагрузке - есть.

Вот она и, если можно так выразиться, выдумывает себе занятия, например лаять на шорохи за дверью, на людей/собак/самокаты или даже просто лаять всю прогулку.

P.S.: у лая могут быть и другие причины, каждый случай разбирается индивидуально