春秋战国时期，魏国分为河东、河西、河内、河外四个部分。

河西指黄河以西陕西一带，河东指黄河以东太行山以北的山西部分。河内指太行山与黄河之间的豫北地区，河外指黄河以南的平原地区。

孟子见梁惠王时，见的就是魏惠王。当时魏王说“河内凶，则移其民于河东，移其粟于河内”，意思是如果豫北收成不好，就让人们去山西逃荒，并把山西的粮食运到豫北。

“三十年河东，三十年河西”，大概是用来形容黄河改道的。

凯文凯利对中国的未来是乐观的，《置身事内》的作者对于中国的未来也是乐观的。

事在人为，我们应该力所能及的把世界塑造成我们理想的模样。

扁鹊三兄弟，大哥治未病，却没人知道；二哥治初病，也没人当回事；扁鹊治大病，被奉为神灵。

事情只有糟糕透顶，人们才愿不惜一切代价去变革，健康如此，宏观经济也是如此。平常心看待就好。

有人说不进行经济体制改革就完蛋了。有人说不进行政治体制改革，经济体制改革就无从谈起。

技术人员没有太多诉求，却用实际行动在努力推动开源软件、AI、机器人、区块链技术的发展。等那些既得利益者看到威胁时，他们已经失去了主动权。

我们很难团结所有人来争取政治或经济权利，但是只要团结少数人推动技术进步就可能倒逼政治和经济体制改革。

当然科技进步解决旧问题时也会带来新问题，这只能让更新的科技去解决。这可能不是最好的办法，但这恐怕是没有办法的办法。

你如果有更好的方案，请花几年时间写一本书，人类会感谢你的。

https://v2ex.com/t/970625

我感觉解决当下经济发展困境的最佳方案不是提高效率、推动产业升级，而是改变分配制度。

但是这在很多人看来就是个笑话，虽然翟东升期望2025年开始给全民发放基本工资，但是到底会不会向这个方向走还挺难说。

在无力改变现状的情况下，只有一边推动产业升级、提高效率，一边低欲望的生活。

http://immersivemath.com/ila/index.html

https://math.mit.edu/~gs/linearalgebra/

线性代数

bookfere上有好几本免费的词典，作者分享的胡注资治通鉴也很不错，繁体竖排，估计很多人没找到。

我修改了下目录，转换成了epub格式。

https://github.com/qqfly/how-to-learn-robotics

作者在清华读的本科，交大读的博士

https://youtu.be/zI95yjzgjRs

Peter Corke是Robotics, Vision and Control的作者。

相比那些成功的企业家，我更羡慕他的人生。他一辈子都在做自己充满热情的事情。

我认为这是普遍现象，供应跟需求互不匹配。

企业对员工的要求越来越高，而员工忙于工作的时候根本没精力提升技能，企业又不愿意培养人才。

婚恋市场也是类似的情况。

Dalio说“If you're not worried, you need to worry. And if you're worried, your probably don't need to worry”。

我在年初时看到大家对未来有点盲目乐观，因此我很悲观。

现在看到大家普遍悲观，我反而感觉没必要太悲观。

我盲目的相信中国经济领域也存在扁鹊。“斯托克代尔悖论”讲的是你不能过于乐观，也不要过于悲观，这样才能挺过人生的重大危机。

《国富论》，看来几百年前就有35岁危机了。

过去的狩猎采集者捕猎一次可以休息好几天。农民春种秋收，冬天晒太阳，也给了身体恢复的时间。

人并不是为一年四季连续工作而设计的。

跟一个同事聊天时，他说经济进入下行周期后，自己变得没有了任何追求，对未来看不到希望，不知道活着的意义。

我说可以看书、追求技术。

苏格拉底认为，人主要有三种追求，一种是金钱可以满足的欲望，一种是荣誉，一种是智慧。他认为最值得追求的是智慧。

智慧不仅蕴含在哲学中，数学、技术中都包含了无数精英的智慧。

“躲进小楼成一统，管他冬夏与春秋”。我的物质欲望比较低，也不排斥田园生活。如果经济真的崩了，长期无法恢复，回家看书、种地的生活我也完全可以接受。

我不知道经济崩了，最坏还能坏成什么样子。

“生于忧患，死于安乐”，适度的焦虑对健康应该是有益的。当大脑和身体保持在适度紧张状态时，才可以随时调整方向，自然界的动物常常处在这种状态。

人的思绪很难停下来的，即使在发展缓慢的过去，古人也有非常多烦恼，但是他们再怎么发愁也没改什么。佛帮助人们放下执念，平常心看待无常的现实，反而让社会更加和谐。

社会是一个复杂系统，就像程序员形容的代码屎山一样，你可能会看到其中不少的问题，但是如果你有条件大刀阔斧的重构代码，十有八九会让整个系统崩溃。大家对待这类代码的态度就是，只要还能勉强运行，就不过多干涉。同时，可以从零开发另一套更公平的系统，随时准备取而代之。

我相信有人做了几套更好的系统，在当下的系统崩溃后马上就能取而代之。世界上深藏不露的人才还是挺多的，对此我很有信心。

我并不认为大企业在快速变化的时代生存下来的概率更大。当新技术出现或者市场需求改变时，大公司很难快速调整过来。

即使在发展比较慢的过去，大型制造业企业转型也慢的可怕。很多企业在新挑战面前都毫无招架之力。

未来社会对大企业会越来越残酷。

自然界中，可能有过一段时期大型动物占领绝对优势，但是当环境发生变化时，它们很难快速适应新的环境。小的动物虽然存活率不高，但是常常有危机意识，数量还占优势，反而可能把基因延续下去。

这些年，大的家庭在瓦解，独居人口在不断增加，也说明了在快速变化的时代，大团队及其不稳定。

听同事说，他们的孩子在学校被强制要求捐款，虽然每个孩子只捐几块钱，但他感觉这种行为非常不合理。

他猜是地方财政没钱，发不起公务员工资了，才会这么做。

我们公司没有要求捐款。

2020年之前的几年，我主要在用Ubuntu桌面系统，虚拟机中又装了其它系统。

随着安装的应用越来越多，系统也越来越不稳定。

最近两年，我发现即使不装什么应用，系统也及其不稳定。这也是我转而考虑使用Linux Mint和Manjaro的原因。

最近需要用到的一个软件对Ubuntu支持的比较好，可是Ubuntu 22.04在我虚拟机中非常不稳定。

我已经不想像大学时一样不停折腾操作系统了，但工作所迫，可能不得不折腾。

ROS Toolbox

Get Started with Gazebo and Simulated TurtleBot

Virtual Machine Installation Instructions: ROS 2 Foxy and Gazebo

昨天我在想，Ubuntu下安装ROS和Gazebo那么麻烦，为啥没有人做个虚拟机呢，难道需求不够大？

今天在浏览Matlab文档时，偶然发现教程中有ROS相关的内容，还做了VMware虚拟机！用的是Ubuntu 20.04，同时支持ROS Noetic和ROS 2 Foxy。

https://github.com/MiRoboticsLab/cyberdog_ros2

https://github.com/MiRoboticsLab/cyberdog_simulator

https://miroboticslab.github.io/blogs

媒体上说小米机器狗80%的代码开源，但是github上好像主要是上一代机器狗的代码。

第一代基于Ubuntu 18.04和ROS 2，第二代好像基于Ubuntu 20.04和ROS 2。

也许将来会逐步开源。

雷军说目标客户是开发者和程序员，他也在帮着推动传统行业产业升级。