🤔 Связка инерциальной системы с визуальным сопровождением (Vision Aided Inertial Navigation System, VINS) от Inertial Labs с программой визуального позиционирования Raptor от Vantor: в отчёте(прикладываем следующим сообщением) показан навигационный контур, где инерциальная система удерживается за счёт визуальной одометрии и сопоставления изображения с бортовыми трёхмерными картами местности.

Испытания шли на Cessna 182 днём, с фиксированной ИК-камерой; на участках без спутниковой навигации её обновления в алгоритм инерциальной системы отключались, а абсолютные поправки шли через визуальный канал. Авторы отдельно отмечают: при ухудшении визуальных условий и слабых ориентирах всплески ошибки были, но в целом дрейф оставался ограниченным, без ухода в свободное инерциальное накопление на рабочих участках.

Ключевые цифры из их материалов:
🤔 8 лётных испытаний;
🤔 суммарно более 500 км;
🤔 средняя трёхмерная ошибка положения: 12,20 м;
🤔 средний круговой вероятный показатель 50%: 9,31 м;
🤔 у половины полётов среднеквадратичная ошибка была ниже 9 м;
🤔 рабочая высота в этом контуре: от 100 м над подстилающей поверхностью;
🤔 по паспорту VINS в режиме без спутниковой навигации заявлены: горизонтальная ошибка менее 1% пройденной дистанции в режиме визуальной одометрии или менее 35 м при привязке к карте, вертикальная менее 5 м;
🤔 отдельно в отчёте показано, что установка визуального блока под углом 45 град дала лучшую точность, чем чисто нижняя ориентация.

з.ы: ранее рассказывали про вражескую оптическую систему координат(визуальная навигационная система) с авторелокацией - OSCAR(Optical System of Coordinates with Automatic Relocalization) от Twist Robotics.

⭐️ Полезная Нагрузка