Взаимодействие задач с драйвером в MULTEX-ARM

Дополнение к видео о межзадачном взаимодействии. Как выяснилось, пользователям бывает сложно наладить взаимодействие нескольких задач с одним аппаратным интерфейсом, например, с шиной данных UART (SPI, I2C и т.п.). Если задача всего одна, вопросов не возникает. Но вот если по идеологии проекта нужно сделать несколько задач, работающих с одним интерфейсом, возникают трудности. Попытка одновременного доступа задач к интерфейсу приводит к конфликтам. Для решения таких конфликтов в задачах появляются механизмы взаимных блокировок. Код становится громоздким и его сложно модифицировать при появлении новых задач, обращающихся к тому же интерфейсу.

Решение. Для работы с каждым аппаратным модулем создаётся отдельная задача. Такая задача-обработчик собирает запросы на отправку данных от различных частей программы и возвращает им полученные ответы. На втором рисунке это задача C. Циклограмма работы с интерфейсом строится на основе собранных запросов с учётом их важности (приоритетов). И вот уже с таким обработчиком каждая задача налаживает собственный канал обмена данными через очереди сообщений. При этом задаче нет нужды знать о прочих задачах, обращающихся к тому же обработчику. А значит модифицировать код добавляя новые задачи будет гораздо легче.

Вывод. Каждому аппаратному модулю — своя задача.