Сьогодні якраз була задачка куди можна припхати RTOS. Значить дано: датчик, шось він ловить і має дьорнути якусь іншу залізяку.

Найпростіший і найтупіший спосіб це зробити — забити на RTOS, і постійно перевіряти датчик на наявність показників, тобто:

while (1)
{
if (data_ready())
{
// read data do stuff
}
}

Аднааака, ходити туди сюди по дротам 100500 разів на секунду це теж недешева забава, може зайняти десь 100 мікросекунд. Тобто потенційно затримка на отримування показників може бути 100+ мкс.

Сенсор віддає дані наприклад з частотою в 60Гц, тому нема сенсу перевіряти його частіше ніж кожні 16.666мс. Отже можна скористатись FreeRTOS і винести функцію яка працює з показниками у окремий таск який буде викликатись 60 разів на секунду. Таким чином ми ще й розвантажуємо ядро, щоб можна було робити іншу роботу, за потреби. Кількість вказаних мілісекунд конвертується в кроки процесору, таким чином досягається приблизна точність в часі.

Тепер виходить, що в нас і сенсор і контроллер працюють на 60Гц, але вони при цьому не синхронізовані. Тобто є дві доріжки, на кожній шось відбувається приблизно кожні 16.666мс, але зі зсувом. Це як два годинники які запустили неодночасно. Таким чином все одно маємо затримку, яка ще і гуляє по часу.

Покращити це можна використавши приривання, якщо в сенсорі є такий інтерфейс. По суті, замість того щоб перевірять датчик на наявність даних, ми чекаємо від нього сигналу. А щоб впевнитись, що реакція на сигнал буде якомога швидшою, функція реєструється як обробник преривання, тобто такою що буде викликана з високим пріорітетом. Тут все одно буде якась затримка, але хоча б стабільна, бо тепер контролер синхронізований з датчиком.

Далі є DMA (direct memory access), але для моїх задач навіть вищеописаного забагато, достатньо безкінченого циклу)

В когось може є серед знайомих людина яка вміє працювати в solid works? Шукаю людей на позицію помічника головного конструктора, на виробництво літаків

Шановні. Збираю собі на новий айфон, не вистачає буквально 13 тис ваших гривень. Як завжди, буду вдячний за допомогу https://send.monobank.ua/jar/A1dgM457ky

В нас новий випуск подкасту, з людиною яка робить observability інструменти для фронтенду

Говорили про web performance, Web Vitals, LCP, observability, telemetry, tracing, monitoring, session replay, security/masking
https://www.youtube.com/watch?v=DVTe_Gn3xPM

Підпалюю сраки у вечір пʼятниці 👀

Послухайте що казав Річард Фейнман у 80х про компʼютери і порівняйте з тим шо маємо сьогодні )

https://youtu.be/ipRvjS7q1DI

Кому цікаво дивитись на всякі залізяки, в твітері є акаунт який часто постить внутрянку військових систем https://x.com/FPGAX_

Потроху перехожу в режим діда маршрутчика. Варив собі каву, тепер от пробую розчинну. Оцей бренд непоганий, особливо якщо влупити туди згущеного молока)

Пробую ще раз. Шукаю на виробництво бпла/літаків людину на посаду помічника конструктора. Треба вміти працювати в SolidWorks. Локація Київ, робота по місцю.

Посилання на вакансію https://skydefenders.com.ua/careers

Буду вдячний за контакти та поширення.

кречу, OpenAI чаржить гроші за транскрипцію аудіо похвилинно. Тіпи додумались прискорити аудіо шоб платити менше))

має сенс, знайти максимальну швидкість записаної розмови яку Whisper може розпізнавати без втрат, можливо навіть саме роспізнавання буде займати менше часу

це доречі хитро з їхнього боку, бо можна було б чаржити за токени на виході, щоб незалежно від швидкості розмови чаржити однаково, але брати гроші за хвилину аудіо виходить вигідніше бо зазвичай люди говорять повільно

Шановні дронщики та дронщикині. Хтось працював з Gazebo для відпрацювання алгоритмів польоту коптерів/літаків? Цікавить зв'язка з Ardupilot, бачу шо для gazebo є плагін, але ще не ковиряв це діло. Буду вдячний за будьякі поради/думки, які не нагуглити.

не можу з цих мемів)

Відкрив пошту, чуть чаєм не поперхнувся. Нарешті балістика!

Такс, новий збір. Я час від часу допомагаю волонтерській організації на Сумщині, збираючи гроші на закупівлю сіток та тканини для виготовлення маскувальних сіток.

Збір невеликий, 13к, але важливий. Буду вдячний за допомогу https://send.monobank.ua/jar/4Uxcu5aF41

Збір закрили. Сітки і тканину купив, вже їде на Сумщину. Усім дякую 🫡

Трошки механіки. Не знав, що черв'ячна передача має класну особливість: самогальмування, що запобігає передачі обертання у зворотньому напрямку.

https://www.youtube.com/watch?v=rWnZWvNhi1Y

а одному айтішнику передбачено два ексепшени на рік і чотири проміси в квартал