دستگاه ونتیلاتور دو منظوره پرتابل (آمبولانس و هلیکوپتر) و اتاق عمل👆
دو کلیپ قبلی که در رابطه با کنترل فلو و فشار دیدین مربوط به ساخت و انجام این پروژه بود که در ایام کرونا در ترکیه و با شراکت یکی از همکاران و در شرکت ایشان (ثبت ترکیه) انجام دادیم. یادش به خیر☺️❤️
https://news.1rj.ru/str/ArduinoUAV

نمونه پالس یکی از خروجی های برد کنترلر دستگاه که از stm32f407 در ورژن یک استفاده کردیم. البته نمایشگر رنگی تاچ اصلی ونتیلاتور، بصورت مجزا با پروسسور دیگری کنترل میشد. برد کنترلر روی سریال پرسرعت با مجموعه LCD ارتباط میگرفت. فکر میکنم اواسط ۲۰۲۱ بود.
https://news.1rj.ru/str/ArduinoUAV

یکی از دوستان میخواستن با یک انکودر و یک درایور موتور dc و یک موتور dc براش، کنترل سرعت و موقعیت به وسیله pid انجام بدن.
توضیحاتی در این رابطه داده شد که چون خیلی به زبان ساده و عامیانه گفتیم، بخشی از اون رو اینجا هم قرار میدم .
@ArduinoUAV

کنترل موقعیت و دور موتور
#کنترل_موتور با #pid و #انکودر

ابتدا اگر که میکرو ما تحت آردوینو هست کتابخانه انکودر و pid رو نصب میکنیم. و کدهای اولیه رو هم پیاده میکنیم تا موتور بصورت pwm از درایور فرمان بگیره و جهت هم کنترل بشه. و انکودر ما هم پالس ها رو درست قرائت کنه و بصورت ریل تایم دور بر دقیقه(RPM ) رو هم قرائت کنه.

حالا محاسبه میکنیم و توی برنامه یک فرمول مینویسیم که هر ۳۶۰ درجه(یک دور کامل) ما معادل دریافت چند پالس از انکودر هست.  باید مشخص بشه هر یک درجه چند پالس و هر پالس معادل چند درجه هست در سیستم ما
که کنترلر ما منبعد بدونه وقتی بهش گفتی برو توی ده درجه، از این موقعیت فعلی چقدر باید حرکت کنه

همچنین باید یک نقطه رو به عنوان مبدا یا هوم یا صفر صفر نیاز داریم.. میتونیم یک سویچ مکانیکی،اثر هال یا نوری نصب کنیم روی شفت. وقتی اون ناحیه رو تاچ کرد میکروکنترلر متوجه میشه این نقطع شروع و صفر درجه و همان هوم ما هست . که وقتی سیستم رو بار اول روشن میکنیم، موتور ما ابتدا به یک سمت میچرخه تا برسه به اون ناحیه و سویچ ما پالس تحریک به میکرو بفرسته. و سیستم ما میفهمه که اینجا مبدا صفر درجه هست و موتور همانجا متوقف شده و منتظر دستورات بعدی هست. دیگه میدونه اگر گفتیم برو ده درجه، چند تا پالس باید از انکودر دریافت کنه تا به زاویه ۱۰ درجه برسه.
فرض کنیم یه ساعت ساختیم که یک عقربه داره و این عقربه به شفت موتور ما وصل هست.

حالا برای جهت حرکت :
میتونیم یا اتومات جهت رو به خودس بسپاریم

فرضا روی ساعت ۱۲ رو مبدا در نظر گرفته ایم و سویچ هوم رو دقیقا در ساعت ۱۲ این صفحه قرار داده ایم و عقربه به محض روشن شدن میچرخه و روی ۱۲ می ایسته .
حالا میگیم برو به ساعت ۵. خب خودش متوجه هست که اگر در جهت ساعتگرد بچرخه زودتر به ۵ میرسه پس به راست میچرخه. اگر گفتیم ۷ از ساعت ۱۲ به سمت چپ (پادساعتگرد) بچرخه خودش.
میثم نجف پور
یا اینکه برای یک کاربرد خاصی،⛑⛑ ما خودمون جهت رو بهش اجبارا بگیم. پس میگیم ساعتگرد بچرخ و برو روی عدد ۸ مثلا. یا پادساعتگرد بچرخ برو فلان عدد
@ArduinoUAV
این یک روش خوب هست که با انکودر و یک نقطه مبدا ما موتور رو کنترل کنیم

اون نقطه هوم برای این هست چون انکودر مل مثل پتانسیومتر نیست که فورا از روی مقدار مقاومت از همون ابتدا درک کنه که موقعیتش کجا هست .arduinouav @
تقریبا روش کار مشابه استپر موتور خواهد بود.


ما pid رو هم برای کنترل سرعت رسیدن به تارگت و توقف دقیق بکار میبریم. وگرنه با این روش حتی بدون pid هم میتونه با سرعت متوسط اینکارو بکنه. درست مثل استپر که انکودر روش نیست ولی ابتدا یک نقطه رو براش هوم میکنیم و بعد کنترلر با شمردن پالس های داده شده میفهمه که کجا باید بره. که میتونه بدون pid هم باشه و ما هم موقعیت هدف بهش بدیم و هم سرعت و هم جهت حرکت.
یا میتونیم در کنترل سرعت و موقعیت pid رو هم دخیل کنیم.
کار pid هم اینجا تعدیل سرعت و دقت هست و بیشتر اینه که هرچه ارور بیشتر بود، با سرعت بیشتر بچرخه و وقتی داره نزدیکتر میشه، سرعت رو کم کنه تا درنهایت با رسیدن به نقطه مد نظر متوقف بشه.
وگرنه با یه سرعت ثابت متوسط هم میتونه مثل استپر بشماره و بره.



منظور از ارور در pid چیست؟ ارور مساویست با اختلاف پوزیشن فعلی با پوزیشن هدف که ما به سیستم دستور داده ایم که به آنجا برسد.


یکی از دوستان گفتن که چرا سرووهای موتورهای rc توی هواپیما و غیره، هوم نمیکنن و فی البداهه میدونن کجا هست موقعیتشون؟؟
https://news.1rj.ru/str/ArduinoUAV
پاسخ اینه که سرووهای آرسی که ما تو هواپیما داریم فرق دارن⛑
و دارای ولوم هستند. پس از مقدار مقاومت فعلی مدار متوجه میشه که پوزیشن فعلی سر سروو کجا هست.
اما ما در این پروژه انکودر ساده داریم که فقط پالس میشماره و باید یک عدد مبدا بهش داده بشه

برای پیاده کردن موقعیت صفر صفر یا هوم:
یه نقطه ای از دایره اطراف یا روی خود شفت موتور یا هر محل مناسب. یک سویچ یا مگنت یا سنسور هال یا هر حسگر مناسب و دقیقی نصب میشه.
هنگام روشن شدن دستگاه، موتور مثلا به سمت چپ آرام میچرخه و و هنگامی که رسید به نقطه صفر متوقف میشه.و کنترلر توجیه میشه اینجا صفر درجه و نقطه شروع هست.
اون سنسور هوم (نقطه صفر) و اون انکودر رو هم  اگر که گیربکس داریم، اون جایی باید قرار داد که بیشترین rpm رو داره‌ . مثلا قبل گیربکس و روی خود شفت. با اینکار دقت قرائت ما بالاتر میره.

کانال مارو دنبال کنید. از سروران پوزش میطلبیم که گاها بخاطر مشغله مطلب کم میزاریم ☺️❤️ولی سعی میکنیم مطالب مفید باشند
کانال ما👇👇👇❤️
https://news.1rj.ru/str/ArduinoUAV

مسابقه کالسکه کشی مولتی روتورها
فقط اون که خودشو میزد زمین😉
https://news.1rj.ru/str/ArduinoUAV

نمونه یک سنسور مسافت یاب لیزر که در کنار تجهیزات پهپادی به عنوان مجموعه لیدار مورد استفاده قرار میگیرد
@ArduinoUAV

نمونه یک پک لیدار ۳۶۰ درجه که خود متشکل از یک مسافت یاب به همراه موتور گرداننده و برد پردازنده میباشد که خروجی ابر نقاط جهت آنالیز به کاربر میدهد
@ArduinoUAV

سوال: سنسور لیدار که با نور لیزر کار میکنه چیست و چه فرقی با مسافت یاب لیزر داره
پس رادار چیست؟
#Lidar #RangeFinder #Radar


⛑⛑⛑⛑لیدار در لغت به معنی تشخیص و اندازه‌گیری (مقیاس بندی) نوری و مخفف عبارت 
(LIght Detection And Ranging : LIDAR

همانگونه که رادار نیز مخفف
Radio Detection And Ranging
به فارسی : فاصله یابی و تشخیص با امواج رادیویی هست.
رادارها از دو گروه کلی اکتیو و پسیو تشکیل یافته‌ و نمونه های آن را در تجهیزات نظامی و پدافندها و نیز بر روی جنگنده ها دیده ایم. البته رادارهای از ابعاد دیگری نیز مورد دسته بندی قرار میگیرند.
معمولا آنچه از گذشته تاکنون بیشترین استفاده را داشته و بین مردم آشنا است؛ مدل اکتیو آن میباشد که از یک فرستنده امواج رادویی و یک گیرنده  در کنار یکدیگر تشکیل شده است. رادارها معمولا از اثر داپلر برای فاصله یابی و تشخیص سرعت حرکت هدف و دور یا نزدیک شدن ان استفاده میکنند‌
اما برخی از رادارهای اکتیو هم هستند که داپلر نیستند و در یک بازه زمانی امواج را ارسال کرده و سپس به حالت گیرندگی رفته و از روی فاصله زمانی ارسال امواج، و دریافت امواج بازتاب شده از هدف، و محاسبه بر حسب سرعت امواج رادیویی،به دیتاهای مورد نیاز خود دست میابند.
  
   امروزه انواع گسترده ای از رادارهای اکتیو و پسیو و از سیستم های آرایه فازی تا دیگر مدل ها در دسترس هستند که از حوصله این بحث خارج است.
⛑⛑⛑⛑
و حالا به بحث لیدار (که گفتیم بر اساس نور لیزر کار میکند برگردیم
گفتیم که لیدار مخفف کلمات زیر است
LIght Detection And Ranging

میتوان نتیجه گرفت که یک مسافت یاب لیزری، به تنهایی اون کلمه رنجینگ رو پوشش میدهد چون مسافت یاب ما اگر از مدل تایم پروازی باشه با ارسال نور لیزر بوسیله یک فرستنده، و همزمان دریافت پالس های بازتاب شده آن بوسیله دیتکتور لیزر کناری، و محاسبه بین ارسال و دریافت هر پالس (رفت و برگشت نور بر اساس سرعت آن) به فاصله دقیق پی میبره.
مدل های هم داریم که اختلاف فاز بین نور رفت و برگشت را تحلیل میکنند. انواع دیگری هم وجود دارند که به آن نمیپردازیم.

پس یک مسافت یاب لیزر اون مفهوم رنجینگ یا فاصله یابی رو پوشش میده⛑
اما دیتکشن رو واقعا نمیشه گفت که به تنهایی و در صورت نصب روی یک جای ثابت پوشش میده.... به برداشت و نیت استفاده ما نیز مرتبط هست.چنانچه این مسافت یاب رو نصبش کنیم یه جایی که حرکت کنه یا بچرخه، و دیتای دریافتی رو مورد تحلیل قرار بدیم، یک مجموعه لیدار خواهیم داشت.

   امروزه و با فراوانی و در دسترس بودن انواع پردازشگرها، نرم افزارها و کنترلرها و راحتی اتصال برخی مسافت یاب ها به این ادوات ، جا افتاده که بسیاری از سنسورهای مسافت یاب لیزر رو به تنهایی هم لیدار صدا میزنند. چرا که قراره به نوعی مورد مصرف قرار بگیره که کار لیدار رو برامون انجام بده.
اما در اصل لیدار باید تشکیل شده باشه از یک مسافت یاب لیزر، که به سیستم یا کنترلری وصل هست که با حرکت اون مسافت یاب لیزر، یه سری دیتا یا ابر نقاط یا هرچیزی رو آنالیز کنه

اما در اصل
بسیاری سنسور مسافت یاب لیزر در بازار میبینیم که نوشته شده سنسور لیدار. اما اون سنسور در اصل یک مسافت یاب(میشه هم بگیم متر لیزری) هست
که اگر به تنهایی نور مرئی یا نامرئی آن را روی هر جسمی بگیریم، فاصله را روی خروجی به ما تحویل میدهد.

در مدل هایی این مسافت یاب رو بر روی یک مجموعه گردان و کنترلر (شامل موتور و برد اصلی و استرکچر و غیره) نصب میکنند و بصورت دایره ای و ۳۶چ درجه فواصل رو بصورت مجموعه نقاط تحویل کاربر میدهد
یا از ابتدا بصورت یک محصول کامل تجهیز و به فروش میرسانند.
یا نوع برد بلند و با نرخ بالای آن را روی یک سامانه نصب کرده و با سایر ادوات و نرم افزارها کاری مشابه رادارهای پدافند را انجام میدهد که امروزه در بحث های آشکارسازی و تجهیزات نظامی و رهگیری کاربردهای فراوانی دارد‌.

مثلا در زمینه تجهیزات پهپاد، انواعی از مسافت یاب های لیزر موجود هستند که لیدار یا لایدار نام دارند
و دلیل این است که:
این سسنور روی پهپاد در حال حرکت بسته شده، و در نهایت روی نرم افزار ایستگاه زمینی این نقاط دریافتی بصورت دیتای کامل آنالیز میشوند، پس این سنسور لیدار هست.
اما به تنهایی و بدون هیچ کنترلر یا آنالایزری صرفا یک مسافت یاب لیزر هست که فاصله جسم مقابل را بر روی خروجی تحویل ما میدهد‌.


👇👇👇👇👇👇کانال ما
https://news.1rj.ru/str/ArduinoUAV

همه آماده اید..😃
راجع به این نمایشگرهای چرخان هم بعدا توضیح میدیم.

ربات زمینی با سیستم تعلیق و محرکه عالی و گیمبال برای چرخاندن و استابلایزر سلاح.
@ArduinoUAV

پهپادهای سری سوئیچ‌بلید از مهمات پرسه‌زن مینیاتوری هستند که توسط شرکت AeroVironment و اختصاصا برای ارتش آمریکا ساخته شده اند. ابعاد آنها بقدری کوچک است که می‌توان آن را در یک کوله پشتی حمل کرد.این پرنده از یک پرتابگر لوله‌ای شکل پرتاب و به سمت محل هدف پرواز کرده و یا روی سر تارگت و یا پس از برخورد به آن منفجر می‌شود. اولین نمونه آن در سال ۲۰۱۱ رونمایی و به تولید رسید؛ اما در سال ۲۰۲۰ و پس از رونمایی پهپاد ضد زره سویچ بلید ۶۰۰، نسخه اولیه(۲۰۱۱) به نام سویچ بلید ۳۰۰ نامگذاری مجدد شد.
در جریان جنگ اوکراین و روسیه، ارتش آمریکا بیشتر از ۱۰۰ فروند از این پهپاد را در اختیار ارتش اوکراین قرار داد.
 
پهپاد سوئیچ‌بلید ۳۰۰:
پهپاد سوئیچ‌بلید ۳۰۰ به منظور بکارگیری در یگان‌هایی در سطح جوخه به شکل یک پهپاد یک بار مصرف با هدف افزایش دقت آتش طراحی شده است. طول آن ۴۹/۵ سانتیمتر و وزنش با باکس و لانچر ۲۷۰۰ گرم است. سبک بوده توسط یک نفر قابل حمل است.
نام این پرنده بر اساس نحوه بازشدن بال ها بعد از پرتاب است
#پهپاد #سوئیچ_بلید

ناگفته نماند ، بعد از موفقیت و آشکار شدن کارآمدی پهپادهای سوئیچ بلید، کشورهای دیگری منجمله ایران و چین نیز مشابهاتی از آن را ساخته اند.

https://news.1rj.ru/str/ArduinoUAV

بازم پهپاد☺️

پارکینگ دوچرخه در ژاپن نوکر😃

مدار ساده درایو براشلس چهارسیمه بدون فیدبک سنسور هال
@ArduinoUAV

انواع #اپتوکوپلر
https://news.1rj.ru/str/ArduinoUAV