Media is too big
VIEW IN TELEGRAM
ايده آمريكا براي دفاع در برابر تانك هاي روسي - با كمي خالي بندي🙄😂👍
This media is not supported in your browser
VIEW IN TELEGRAM
مستند شكار پهپادهاي اسكن ايگل و RQ170
👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆
👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆
بارومتر يا فشارسنج بارومتريك چيست؟👀
همانطور كه ميدانيد در پهپادها بيشترين وظيفه تشخيص ارتفاع نسبت به نقطه صفر يا زمين، بر عهده سيستم فشارسنج يا بارومتر پرنده ميباشد. بارومتر قطعه اي الكترونيكي ميباشد كه فشار هواي روي زمين را در هنگام شروع پرواز رفرنس قرار داده، و با بالا رفتن پرنده و كاهش فشار هوا، ارتفاع را محاسبه ميكند و ارتفاع را به صورت ريل تايم از طريق پروتكل i2c و يا غيره ،به كامپيوتر پرواز اعلام ميكند.
🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁
خطاي حباب آيروديناميكي چيست:😮😮😮
زماني كه يك مولتي روتور ناگهان و با سرعت زياد به سمت جلو پرواز ميكند(راكت كردن) يك هواي آشفته بر اثر حركت تند ملخ هاي اطراف پرنده ، در بين ملخ ها ( دقيقا بالاي محفظه و تجهيزات نصب شده روي پرنده) ايجاد ميگردد كه به صورت يك حباب كم فشار بالاي پرنده ميباشد. اين حباب باعث ميگردد كه فشارسنج بارومتريك پرنده، دچار اشتباه شده و ارتفاع را حدود يك الي ٤ متر بيشتر از ارتفاع واقعي حس كرده و به سيستم كنترل پرنده اعلام نمايد.در نتيجه پرنده سريعا تمايل دارد كه به ارتفاع اوليه برگردد. پس به اشتباه شروع به كاهش ناگهاني ارتفاع مينمايد كه در صورت نزديك بودن به زمين دچار سانحه و برخورد به زمين ميگردد. خصوصا اگر يك حركت سريع رو به جلو و سپس يك توقف ناگهاني داشته باشيد، احتمال اين اتفاق بيشتر ميشود.
اقدامات و پيشگيري : 😷😷😷😷😷😷😷
بايد در چنين حالتي خونسردي خود را حفظ كرده و سريعا با بالا بردن تراتل (اهرم گاز) ، پرنده را به ارتفاع اوليه برگردانيد.👌
با تغييرات و كانفيگ درست پرنده و تركيب درست خروجي بارومتر و شتابسنج و GPS ، و يا الگوريتم هاي از پيش تعريف شده ، ميتوان بر اين مشكل غلبه كرد . كه بسته به دانش و مهارت سازنده و يا توسعه دهنده كنترلر پرواز دارد.👍
ميثم نجف پور
@ArduinoUAV
همانطور كه ميدانيد در پهپادها بيشترين وظيفه تشخيص ارتفاع نسبت به نقطه صفر يا زمين، بر عهده سيستم فشارسنج يا بارومتر پرنده ميباشد. بارومتر قطعه اي الكترونيكي ميباشد كه فشار هواي روي زمين را در هنگام شروع پرواز رفرنس قرار داده، و با بالا رفتن پرنده و كاهش فشار هوا، ارتفاع را محاسبه ميكند و ارتفاع را به صورت ريل تايم از طريق پروتكل i2c و يا غيره ،به كامپيوتر پرواز اعلام ميكند.
🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁
خطاي حباب آيروديناميكي چيست:😮😮😮
زماني كه يك مولتي روتور ناگهان و با سرعت زياد به سمت جلو پرواز ميكند(راكت كردن) يك هواي آشفته بر اثر حركت تند ملخ هاي اطراف پرنده ، در بين ملخ ها ( دقيقا بالاي محفظه و تجهيزات نصب شده روي پرنده) ايجاد ميگردد كه به صورت يك حباب كم فشار بالاي پرنده ميباشد. اين حباب باعث ميگردد كه فشارسنج بارومتريك پرنده، دچار اشتباه شده و ارتفاع را حدود يك الي ٤ متر بيشتر از ارتفاع واقعي حس كرده و به سيستم كنترل پرنده اعلام نمايد.در نتيجه پرنده سريعا تمايل دارد كه به ارتفاع اوليه برگردد. پس به اشتباه شروع به كاهش ناگهاني ارتفاع مينمايد كه در صورت نزديك بودن به زمين دچار سانحه و برخورد به زمين ميگردد. خصوصا اگر يك حركت سريع رو به جلو و سپس يك توقف ناگهاني داشته باشيد، احتمال اين اتفاق بيشتر ميشود.
اقدامات و پيشگيري : 😷😷😷😷😷😷😷
بايد در چنين حالتي خونسردي خود را حفظ كرده و سريعا با بالا بردن تراتل (اهرم گاز) ، پرنده را به ارتفاع اوليه برگردانيد.👌
با تغييرات و كانفيگ درست پرنده و تركيب درست خروجي بارومتر و شتابسنج و GPS ، و يا الگوريتم هاي از پيش تعريف شده ، ميتوان بر اين مشكل غلبه كرد . كه بسته به دانش و مهارت سازنده و يا توسعه دهنده كنترلر پرواز دارد.👍
ميثم نجف پور
@ArduinoUAV
#سنسورها
سنسورهاي مورد استفاده در پرنده ها:
👇👇👇👇👇👇👇👇👇👇👇👇👇👇
١- ژيروسكوپ (جايرو) :🚁
وظيفه تشخيص زاويه و ميزان انحراف پرنده حول سه محور X , Y , Z را دارد.
🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁
٢- شتابسنج :⏱
وظيفه اندازه گيري شتاب و ميزان جابجايي پرنده در امتداد سه محور X , Y , Z را بر عهده دارد . البته معمولا از ديتاي خروجي شتابسنج ميتوان زاويه را نيز استخراج كرد و با خروجي ژيروسكوپ در هنگام پردازش مطابقت داد.
🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁
٣- كامپس (قطب نماي ديجيتال ):🕛
وظيفه جهت يابي و تشخيص قطبين جغرافيايي زمين را بر عهده دارد. و به علت سه محوره بودن ، بر خلاف قطب نماهاي مكانيكي معمولي، كماكان با كج شدن و حتي واژگون شدن پرنده نيز كار ميكند مگر آنكه نوك پرنده كاملا به سمت آسمان و يا زمين قرار گيرد( زاويه ٩٠ درجه با افق)
🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁
٤- ماژول فشارسنج بارومتريك (بارومتر) :🚏
وظيفه آن قراعت فشار هوا ميباشد. كه از اين قابليت آن براي خواندن ارتفاع پرنده استفاده ميكنيم . زيرا ميزان فشار هوا با ارتفاع نسبت كاملا عكس دارد!
🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁
٥- سنسور GPS :🛰🛰🛰🛰
در اصل يك گيرنده كوچك مخصوص ميباشد كه از طريق ماهواره هاي GPS ، موقعيت جغرافيايي و ارتفاع پرنده را لحظه به لحظه قراعت كرده و مانند ٤ سنسور قبلي به سيستم كنترلي پرنده و ايستگاه كنترل زميني اعلام مينمايد.
✈️✈️✈️✈️✈️✈️✈️✈️✈️✈️✈️✈️✈️✈️
#IMU_AHRS :
به مجموع ۳ سنسور توضيح داده شده اول(گاها هم ۴ سنسور) در كنار يكديگر ، IMU ميگوييم .كه اگر يك پردازنده يا ميكروكنترلر نيز در كنار مجموعه باشد ، AHRS ناميده ميشود.
سنسورهاي مورد استفاده در پرنده ها:
👇👇👇👇👇👇👇👇👇👇👇👇👇👇
١- ژيروسكوپ (جايرو) :🚁
وظيفه تشخيص زاويه و ميزان انحراف پرنده حول سه محور X , Y , Z را دارد.
🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁
٢- شتابسنج :⏱
وظيفه اندازه گيري شتاب و ميزان جابجايي پرنده در امتداد سه محور X , Y , Z را بر عهده دارد . البته معمولا از ديتاي خروجي شتابسنج ميتوان زاويه را نيز استخراج كرد و با خروجي ژيروسكوپ در هنگام پردازش مطابقت داد.
🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁
٣- كامپس (قطب نماي ديجيتال ):🕛
وظيفه جهت يابي و تشخيص قطبين جغرافيايي زمين را بر عهده دارد. و به علت سه محوره بودن ، بر خلاف قطب نماهاي مكانيكي معمولي، كماكان با كج شدن و حتي واژگون شدن پرنده نيز كار ميكند مگر آنكه نوك پرنده كاملا به سمت آسمان و يا زمين قرار گيرد( زاويه ٩٠ درجه با افق)
🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁
٤- ماژول فشارسنج بارومتريك (بارومتر) :🚏
وظيفه آن قراعت فشار هوا ميباشد. كه از اين قابليت آن براي خواندن ارتفاع پرنده استفاده ميكنيم . زيرا ميزان فشار هوا با ارتفاع نسبت كاملا عكس دارد!
🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁🚁
٥- سنسور GPS :🛰🛰🛰🛰
در اصل يك گيرنده كوچك مخصوص ميباشد كه از طريق ماهواره هاي GPS ، موقعيت جغرافيايي و ارتفاع پرنده را لحظه به لحظه قراعت كرده و مانند ٤ سنسور قبلي به سيستم كنترلي پرنده و ايستگاه كنترل زميني اعلام مينمايد.
✈️✈️✈️✈️✈️✈️✈️✈️✈️✈️✈️✈️✈️✈️
#IMU_AHRS :
به مجموع ۳ سنسور توضيح داده شده اول(گاها هم ۴ سنسور) در كنار يكديگر ، IMU ميگوييم .كه اگر يك پردازنده يا ميكروكنترلر نيز در كنار مجموعه باشد ، AHRS ناميده ميشود.
#محاسبات_موتور مناسب
محاسبه موتور مناسب براي مولتي روتور؛
فرض كنيد ميخواهيم براي يك كواد روتور ،موتور مناسب را انتخاب نماييم
👇اولين كار تعيين وزن نهايي پرنده ميباشد. 👇
به عنوان مثال وزن كل سازه به همراه دوربين و تجهيزات و باطري ٤ كيلوگرم ميباشد.🚡
به طور استاندارد ميبايست مجموع نيروي تراست يا قدرت بالابرندگي كل موتورهاي پرنده ، دوبرابر وزن نهايي پرنده در هنگام برخاست باشد.
🚁خب در مثال ما وزن كواد ٤ كيلوگرم است. كواد ما هم طبعا ٤ موتور دارد. خب ٤ كيلوگرم ضربدر ٢ ميشود ٨ كيلوگرم.
عدد بدست آمده تقسيم بر تعداد موتورها ميشود ٢ كيلوگرم تراست به ازاي هر موتور .
خب به خاطر اينكه معمولا توان ذكر شده در كاتالوگ موتورها واقعي نيست! ما موتوري با بيست درصد نيروي بالاتر تهيه ميكنيم. پس موتور انتخابي ما ٢٤٠٠ گرم تراست خواهد داشت.
✋نكته؛ بسته به كاربرد پرنده، فرمول ما ميتواند كمي تغيير كند. اين موضوع را با ذكر يك مثال ديگر روشن ميكنيم؛
فرض كنيم ٤ موتور داريم كه مجموع تراست واقعي آنها ١٠ كيلوگرم ميباشد.
به طور ميانگين بايد وزن كل پرنده بيشتر از ٥ كيلو نباشد.
اما در يك پرنده فيلم برداري به علت نياز به مانور كمتر، وزن اين پرنده ميتوان تا ٦ كيلو هم باشد.
و برعكس در يك پرنده ريسر و يا مانور بالا ، وزن كل آن با همان موتورها بايد ٤ كيلوگرم باشد!
ظمنا هميشه تراست موتور را نسبت به ملخ توصيه شده در كاتالوگ و تعداد سل هاي باطري محاسبه كنيد. كه اين موارد در راهنماي موتور موجود هستند.😀
موفق و پيروز باشيد💞💞💞💞💞💞💞💞
https://telegram.me/ArduinoUAV
محاسبه موتور مناسب براي مولتي روتور؛
فرض كنيد ميخواهيم براي يك كواد روتور ،موتور مناسب را انتخاب نماييم
👇اولين كار تعيين وزن نهايي پرنده ميباشد. 👇
به عنوان مثال وزن كل سازه به همراه دوربين و تجهيزات و باطري ٤ كيلوگرم ميباشد.🚡
به طور استاندارد ميبايست مجموع نيروي تراست يا قدرت بالابرندگي كل موتورهاي پرنده ، دوبرابر وزن نهايي پرنده در هنگام برخاست باشد.
🚁خب در مثال ما وزن كواد ٤ كيلوگرم است. كواد ما هم طبعا ٤ موتور دارد. خب ٤ كيلوگرم ضربدر ٢ ميشود ٨ كيلوگرم.
عدد بدست آمده تقسيم بر تعداد موتورها ميشود ٢ كيلوگرم تراست به ازاي هر موتور .
خب به خاطر اينكه معمولا توان ذكر شده در كاتالوگ موتورها واقعي نيست! ما موتوري با بيست درصد نيروي بالاتر تهيه ميكنيم. پس موتور انتخابي ما ٢٤٠٠ گرم تراست خواهد داشت.
✋نكته؛ بسته به كاربرد پرنده، فرمول ما ميتواند كمي تغيير كند. اين موضوع را با ذكر يك مثال ديگر روشن ميكنيم؛
فرض كنيم ٤ موتور داريم كه مجموع تراست واقعي آنها ١٠ كيلوگرم ميباشد.
به طور ميانگين بايد وزن كل پرنده بيشتر از ٥ كيلو نباشد.
اما در يك پرنده فيلم برداري به علت نياز به مانور كمتر، وزن اين پرنده ميتوان تا ٦ كيلو هم باشد.
و برعكس در يك پرنده ريسر و يا مانور بالا ، وزن كل آن با همان موتورها بايد ٤ كيلوگرم باشد!
ظمنا هميشه تراست موتور را نسبت به ملخ توصيه شده در كاتالوگ و تعداد سل هاي باطري محاسبه كنيد. كه اين موارد در راهنماي موتور موجود هستند.😀
موفق و پيروز باشيد💞💞💞💞💞💞💞💞
https://telegram.me/ArduinoUAV
Telegram
Arduino&UAV Training
🚁 Arduino&UAV با محوریت پهپاد، الکترونیک، رباتیک ، سلاح های مدرن، مدارات رادیویی، مکاترونیک،cnc ..
@ArduinoUAV
@ArduinoUAV
#InFlight_tuning of Roll and Pitch
تنظيم رول و پيچ
اگر چه موارد زيادي هستند كه منجر به يك عملكرد خوب در پرواز پرنده ميشوند، اما مهمترين و حساس ترين آنها ، پارامتر P در rate مربوط به رول و پيچ ميباشد. كه وظيفه تبديل ميزان چرخش پرنده در رول و پيچ را به مقدار خاصي از خروجي براي موتورها دارد. (يعني هرچه ميزان P بيشتر باشد به ازاي يك ميزان انحراف ثابت، از سوي كنترلر ،فرمان خروجي بيشتري به موتورها براي جبران داده ميشود و موتورها دور بيشتري ميگيرند.🚁🚁🚁🚁
برخي توصيه هاي عمومي براي تنظيم اين پارامتر:
١-اگر P رول يا پيچ خيلي زياد باشد، پرنده به سرعت در محور رول و يا پيچ نوسان ميكند.
٢- اگر خيلي كم باشد، پرنده لش و تنبل خواهد بود.
٣- هر چه پرنده شما قويتر و موتورهاي نيرومند تري دارد، ميزان گين كمتري را براي P تنظيم كنيد. و هر چه كم قدرت تر باشد، بايد ميزان P را افزايش دهيد.
https://telegram.me/ArduinoUAV
تنظيم رول و پيچ
اگر چه موارد زيادي هستند كه منجر به يك عملكرد خوب در پرواز پرنده ميشوند، اما مهمترين و حساس ترين آنها ، پارامتر P در rate مربوط به رول و پيچ ميباشد. كه وظيفه تبديل ميزان چرخش پرنده در رول و پيچ را به مقدار خاصي از خروجي براي موتورها دارد. (يعني هرچه ميزان P بيشتر باشد به ازاي يك ميزان انحراف ثابت، از سوي كنترلر ،فرمان خروجي بيشتري به موتورها براي جبران داده ميشود و موتورها دور بيشتري ميگيرند.🚁🚁🚁🚁
برخي توصيه هاي عمومي براي تنظيم اين پارامتر:
١-اگر P رول يا پيچ خيلي زياد باشد، پرنده به سرعت در محور رول و يا پيچ نوسان ميكند.
٢- اگر خيلي كم باشد، پرنده لش و تنبل خواهد بود.
٣- هر چه پرنده شما قويتر و موتورهاي نيرومند تري دارد، ميزان گين كمتري را براي P تنظيم كنيد. و هر چه كم قدرت تر باشد، بايد ميزان P را افزايش دهيد.
https://telegram.me/ArduinoUAV
Telegram
Arduino&UAV Training
🚁 Arduino&UAV با محوریت پهپاد، الکترونیک، رباتیک ، سلاح های مدرن، مدارات رادیویی، مکاترونیک،cnc ..
@ArduinoUAV
@ArduinoUAV
#Throttle_Mid_Range
تنظيم تراتل ميد رنج (تراتل هاور) در آردو:
امروز ميخوايم نحوه تنظيم تراتل رو براي هاور كردن پرنده در سيستم آردوپايلوت توضيح بديم.
مثلا شما مجبوريد اهرم تراتل رو ببيريد روي ٦٠ درصد تا پرنده شما هاور كنه!
چكار كنيم كه بياد روي حالت نرمال و اهرم گاز روي 50 درصد باشه و پرنده شما هاور كنه!؟
براي اينكار ابتدا پرنده رو ميبريم توي ارتفاع ٢ متري و حدود ٢٠ ثانيه در حالا پرواز كاملا هاور و پايدار نگه ميداريم. حالا به اهرم تراتل روي راديو نگاه ميكنيم. و ميبينيم كه مثلا روي ٦٠ درصد هست الان! خب پرنده رو فرود مياريم . به نرم افزار ميشن پلنر وصلش ميكنيم . ميريم و كشوي گزينه تراتل هاور رو روي ٦٠ درصد ميزان خودش قرار ميديم و تغييرات رو روي پرنده ذخيره ميكنيم و تمام! الان اگر پرنده رو پرواز بديد ميبينيد كه درهنگام هاور كردن،اهرم تراتل شما درست روي ٥٠ درصد قرار ميگيره👍
در تصوير بالا گزينه سومي، همون كشوي ''تراتل هاور '' مورد نظر ما ميباشد .
👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆
موفق و پيروز باشيد❤️
https://telegram.me/ArduinoUAV
تنظيم تراتل ميد رنج (تراتل هاور) در آردو:
امروز ميخوايم نحوه تنظيم تراتل رو براي هاور كردن پرنده در سيستم آردوپايلوت توضيح بديم.
مثلا شما مجبوريد اهرم تراتل رو ببيريد روي ٦٠ درصد تا پرنده شما هاور كنه!
چكار كنيم كه بياد روي حالت نرمال و اهرم گاز روي 50 درصد باشه و پرنده شما هاور كنه!؟
براي اينكار ابتدا پرنده رو ميبريم توي ارتفاع ٢ متري و حدود ٢٠ ثانيه در حالا پرواز كاملا هاور و پايدار نگه ميداريم. حالا به اهرم تراتل روي راديو نگاه ميكنيم. و ميبينيم كه مثلا روي ٦٠ درصد هست الان! خب پرنده رو فرود مياريم . به نرم افزار ميشن پلنر وصلش ميكنيم . ميريم و كشوي گزينه تراتل هاور رو روي ٦٠ درصد ميزان خودش قرار ميديم و تغييرات رو روي پرنده ذخيره ميكنيم و تمام! الان اگر پرنده رو پرواز بديد ميبينيد كه درهنگام هاور كردن،اهرم تراتل شما درست روي ٥٠ درصد قرار ميگيره👍
در تصوير بالا گزينه سومي، همون كشوي ''تراتل هاور '' مورد نظر ما ميباشد .
👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆
موفق و پيروز باشيد❤️
https://telegram.me/ArduinoUAV
Telegram
Arduino&UAV Training
🚁 Arduino&UAV با محوریت پهپاد، الکترونیک، رباتیک ، سلاح های مدرن، مدارات رادیویی، مکاترونیک،cnc ..
@ArduinoUAV
@ArduinoUAV