جهت چرخش ملخ ها در كواد روتور👆👆
میبینید به دلیل خنثی کردن اثر تورک موتورها، (در پست بعدی و در رابطه با محور yaw پرداخته میشود): در کواد دو ملخ ما راستگرد و دوتا چپگرد هستند. اگر هگزا بود سه تا راستگرد سه تا چپگرد.یا اوکتا یا ...
خلاصه همیشه نیمی از ملخ ها ساعتگرد و نیمی پادساعتگرد هستند. جهت خنثی سازی تورک. ولی بدانید چون نوع دو ملخ راستگرد با دو ملخ چپگرد فرق داره بنابراین با وجود گردش برعکس هم، همچنان همه ملخ های یک مولتی روتور، هوا را از بالا مکیده و به پایین میدهند! اشتباه برداشت نشود که مثلا دوتا میمکند و دوتا میدمند! خیلی تفکر ساده انگارانه ای میباشد!⛑⛑
توضیحات تکمیلی در پست پایین👇👇👇
@ArduinoUAV

#سيستم_حركت_كواد
#فرامین_کواد #کانالهای_رادیو
ابتدا به دو تصوير بالا دقت بفرماييد👆👆👆
طبق کانال های یک رادیو کنترل آرسی عرض میکنم (روی مد پیشفرض ۲ . که ۹۰ درصد افراد استفاده میکنند چون اغلب هم راست دست هستند) :
کانال ۱ محور رول یا الران هست
کانال ۲ محور پیچ یا الویتور هست
کانال ۳ تراتل یا گاز هست
کانال ۴ محور yaw که رادر هست

⛑⛑غیر از تعداد موتور و موقعیت آنها، اما اصول فرامین حركتی در كواد، هگزا و اوکتا و... یکی است.👇👇👇👇

👇 سيستم حركت کواد: 👇👇
🚨۱-محور رول : با کانال ۱ رادیوکنترل استاندارد(در مد۲) کنترل میشود . محور rollحركت و کج شدن در جهت چپ و راست ميباشد. كه فرضا دوتا موتور سمت چپ دور زياد ميكنن و دوتا سمت راست كم ميكنن . خب سمت چپ پرنده بالاتر مياد و به سمت راست كج ميشه پرنده، و شروع به حركت به سمت راست ميكنه. براي حركت به سمت چپ هم برعكس اين حالت رو داريم.
در اصل كاملا مشابه اتفاق عقب جلو رفتن ،براي حركت به چپ يا راست ميافته، ولي در يه محور ديگر. به عكس ها توجه نماييد.
⛑در هواپیما این کانال بوسیله سروها و فرامین الران  که روی دو بال ها هستند کنترل میشود.

🚨۲- محور pitch  :در مد استاندارد رادیو روی کانال ۲ هست.  حركت عقب جلو هست( حول محور پیچ ).فرضا دوتا ملخ عقب دور رو زياد ميكنن و دوتا جلو كم! پس ملخ هاي عقب باد بيشتري رو مکیده و پشت كواد ميره بالاتر! و چون كج ميشه مقداري از مكش باد ملخ ها در جهت جلو رفتن شده و كواد حركت در هوا رو به جلو ميكنه. و براي عقب رفتن برعكس اين حالت اتفاق ميافتد.
⛑در هواپیما این کانال پیچ، به سکان افقی یا الویتور فرمان میدهد. که باعث بالا یا پایین رفتن دم و نتیجتا نوک هواپیما میشود‌.
👍👍👍

🚨۳- کانال ۳_تراتل یا گاز(رادیو استاندارد در Mode2):
در عمود پروازها حركت مستقيم در جهت بالا پايين رفتن هست: افزایش گاز،سبب افزایش دور همه موتورها شده و ملخ ها باد بيشتري رو مي مكند و پرنده بالا ميره. برعکس، براي پايين اومدن هم دور رو كم ميكنند.

⛑در هواپیما استیک کانال ۳ یا تراتل، بازهم دور موتور رو کنترل میکنه . منتها در هواپیما نتیجه کار زیاد کردن تراتل، با کواد مقداری تفاوت داره. چون موتورهای کواد عمودی نصب هستند، در هواپیما افقی!
در کواد (یا هر مولتی روتوری )شما زمانیکه استیک تراتل را زیاد میکنید، فورا سرعت چرخش همه موتورها باهم افزایش یافته و نتیجتا پرنده شروع به بالاتر رفتن میکنه. ولی در هواپیما با افزایش تراتل درسته که باز میزان دور موتور افزایش میابد اما بخاطر موقعیت نصب موتور، هوا را از جلو به عقب بیشتر مکیده و سرعت رو به جلو پرنده بیشتر میشه، که البته بخاطر فرم ایرودینامیک بال، باعث لیفت بیشتر بال و ارتفاع گرفتن هم میشه ولی بالا رفتن و پایین امدن اصلی(شیب گرفتن و ارتفاع گرفتن پرنده ) را با الویتور یا سکان افقی(استیک کانال ۲ رادیو) انجام میدهند. یعنی موقع ارتفاع گیری دور موتور را با کانال ۳ که افزایش میدیم اگر نیرو کافی نبود، اما با استیک الویتور(سکان افقی دم) فرمان اصلی رو صادر میکنیم تا اوج بگیریم... یا برعکس
👍👍👍
🚨۴- محور yaw:  حركت كواد حركت حول محور yaw هست یعنی چرخش بدون کج شدن به چپ و راست مثل حرکت ماشین وقتی دور میزنه یا عين دستي كشيدن با ماشین ! 
اما در کواد چطور کار میکنه .موتور يه نيروي تورك دارد، چون يه كواد يه جسم معلق در هوا هست، وقتي ملخ به راست بگرده، خود بدنه تمايل داره به چپ بگرده! و برعكس،همیشه نمی از موتورهای مولتی روتورها راستگرد و نیمی چپگرد هستند (حتی در هلیکوپتر ملخ کوچکی جهت کنترل این محور در دم هست، كه تاثير بلید بزرگ اصلي رو خنثي میکنه اگر نباشه هليكوپتر در خلاف جهت ملخ دور خودش ميگرده )
اما کواد روتور چهار موتور دارد. بصورت ضربدری دوتا راستگرد و دوتا چپگرد. وقتي ميخواد در جا به سمت چپ بچرخه، دور دوتا ملخ راستگرد زياد ميشه و دوتا چپگرد كم ميشه. و چرخش درجا به راست، عكس اين اتفاق میفته. اين حركت محور yaw هست . در اصل وقتي هم كه هر چهارتا همسان بچرخند، پرنده در این محور ثابت هست چون تورک همدیگر را خنثی ميكنند .برا همين هميشه دوتا از ملخ ها با دوتای دیگر متفاوت هستند‌.
⛑اما در هواپیما، کانال ۴ اینبار سکان عمودی یا رادر رو کنترل میکنه که اونجا به دلایل ایرودینامیک، پرنده به راست یا چپ منحرف میشه .⛑
👍👍👍
نكته : حركت هاي تركيبی هم در كواد اتفاق مي افتد كه تركيبی از تعدادی از ٤ فرمان بالا ميتواند باشد.مثلا دو استیک رو باهم فرمان میدیم یا غیره. برد کنترلر تحلیل میکنه و بر اساس فرمان ما، ترکیب دستورات رو به موتورها میدهد‌.

در هلیکوپتر ⛑: حالت پرواز کردن و دستور به هر ۴ کانال فرامین،شباهت به مولتی روتور داره. یعنی استیک که میدین نتیجه حرکات و فرمان پذیری مشابه کواد هست.
⛑هرچند به لحاظ مکانیکی، سیستم و ساختار پرنده متفاوت است.

موفق و پیروز باشید
نجف پور
@ArduinoUAV

تست نرم افزاري شبيه ساز قبل از جانمايي ابزارها

#باطري_ليتيوم_درموبايل :
نكته اي در مورد باطري براي عزيزان توضيح داده بودم كه در اينجا هم ميزارم .در مدل هاي قديمي تر گوشي ها اكثرا باطري ليتيوم يون استفاده ميشد.اما جديدا علاوه بر ليتيوم يون ، به وفور از باطري هاي ليتيوم پليمر استفاده ميكنند. مثلا گوشي هاي اپل و حتي مدل هايي از سامسونگ و غيره. كه كاملا تخت هست باطري اونها و با آمپرهاي بالا. و همونطور كه ميبينيد در عرض نيم ساعت شارژ ميشن ، كه دليل اون ظرفيت شارژ اومها با آمپر بالا هست( خاصيت ليتيوم پليمر) كه البته خطراتي رو از قبيل انفجار يا آتش سوزي در صورت مثلا سوراخ شدن باطري دارند.
در مورد كوادروتور ها و هواپيماهاي الكتريكي:
از باطري هاي ليتيوم پليمر با ظرفيت شارژ و دشارژ بالا استفاده ميشه كه ماكزيمم اون رو با سي باطري نشون ميدن كه قبلا اشاره شده. رجوع شود به هشتك #مفهوم_C_در_باتري_ليتيوم
ميثم نجف پور
كه براي شارژ اين باطري ها از عموما شارژرهاي ديجيتالي و هوشمند مخصوص استفاده ميشود كه علاوه بر ليتيوم پليمر، انواع ديگر باطري ها رو هم شارژ ميكنند و يك منوي كامل براي شارژ و بالانس باطري و انتخاب نوع اون دارند.
ضمنا روي خود پرنده ها هم ، از ماژول هاي مانيتورينگ ولتاژ و جريان باطري و ميزان مصرف استفاده ميشود. كه در اينجا
#پاورماژول
راجع به پاورماژول توضيح داده شده است
https://telegram.me/ArduinoUAV

نمونه يك كارگاه تميز ! 🙄😂😂

#PWM
امروز ميخوام مفهوم موج PWM رو بصورت كاملا عاميانه براي عزيزاني كه حتي تخصصي در الكترونيك ندارند توضيح بدم.همونطور كه عزيزان ميدونند يكي از بهترين روش ها براي كنترل دور موتور و يا نورلامپ و يا بسياري ديگر ، استفاده از موج PWM ميباشد . كه مفهوم آن مدولاسيون عرض پالس ميباشد.
در اين روش يك موج با فركانس ثابت منتها با عرض پالس متغيير به موتور يا وسيله مصرفي خود اعمال ميكنيم. در تصوير پايين شكل يك موج PWM را كه در خروجي رسيور راديوكنترل و بسياري از كنترل كننده ها و درايورها نيز استفاده ميگردد، مشاهده خواهيد كرد:
👇👇👇ميثم نجف پور

دو موج pwm : بالايي با عرض پالس كمتر و پايين با عرض پالس بيشتر👆👆👆👆

#PWM
با يك مثال مفهوم موج pwm رو بهتر متوجه ميشن عزيزان؛👍
به تصوير بالا دقت كنيد: 👆👆👆👆👆
اين دقيقا مشابه دو موج از سيگنال خروجي از يك درايور موتور با خروجي pwm هست كه به موتور اعمال ميشود.
فرض كنيد كه دور موتور در وسط ميباشدشكل موج مشابه موج زرد رنگ(ب) ميباشد.
و لبه بالا رونده موج كه معادل ٥ ولت ولتاژ دارد، عرض كمتري دارد، پس انرژي الكتريكي كمتر در واحد زمان به سروو يا موتور شما ميرسد.
حال خروجي درايور موتور را بالاتر ميبريم و در نقطه اي ثابت ميكنيم! اينبار شكل موج خروجي رسيور، معادل موج قرمز رنگ(الف) ميشود. كه در واحد زمان، باعث رسيدن انرژي الكتريكي بيشتري به سروو يا موتور ميگردد. اگر تراتل را تا انتها ببريم، عرض لبه آنقدر زياد ميشود كه تمام سيكل را پوشش ميدهد، درست مانند اينكه خروجي ٥ ولت باطري را مستقيم وارد سروو كنيم!
ميثم نجف پور

https://telegram.me/ArduinoUAV
👌👌👌👌👌👌👌👌👌👌👌
يك مثال بهتر
#مفهوم_ديوتي_سايكل يا درصد عرض پالس
فرض كنيد هر چهار ثانيه يك لامپ خاموش روشن ميشه يعني دو ثانيه روشن و دو ثانيه خاموش
اين يعني يك موج pwm با عرض ٥٠ درصد توليد كرده ايم يعني ٥٠ درصد از زمان روشن و ٥٠ درصد خاموش هست.( موج آن تقريبا شبيه شكل زرد رنگ تصوير بالا ميشود )
حالا ميايم و ٣ ثانيه روشن ميكنيم و يك ثانيه خاموش! الان موج ما يك PWM با عرض ٧٥ درصد شده است! ( موج آن تقريبا شبيه شكل موج قرمز رنگ تصوير ميشود)
در اصل ما فركانس رو تغيير نداده ايم زيرا همچنان و در هر دو حالت ، در طول مثلا ١٦ ثانيه، لامپ ما فقط ٤ بار روشن و خاموش شده است. منتها بار دوم مجموع زمان هاي روشن بودن لامپ ، نصبت به خاموش بودن بيشتر بوده است. اين ميشود مفهوم عرض پالس!

خب حالا اگر ما بيايم و با سرعت ٢٠٠٠ برابر ولي با همون نسبت، لامپ رو خاموش و روشن كنيم، يعني فقط فركانس رو افزايش بديم، بگونه اي كه لامپ ما در ثانيه هزاران بار چشمك بزند. حالا ديگر كسي متوجه روشن و خاموش شدن لامپ نميشود!! منتها بار دوم نور لامپ زيادتر و پرنور تر ديده ميشه! و يا موتور ما سريعتر گردش مينمايد! يا سروو ما بيشتر حركت مينمايد. به اين نسبت روشن بودن و يا خاموش بودن در هر سيكل ، به اصطلاح ديوتي سايكل گفته ميشود. مثلا ميگوييم ديوتي سايكل موج ما ٥٠ درصد است
ميثم نجف پور
https://telegram.me/ArduinoUAV

مقايسه جالب تراشه هاي FPGA و GPU 👆👆👆

#مفهوم_اوپن_لوپ در كنترل موتور و cnc ها

ميخوايم به يه زبون كاملا عاميانه و ساده برا عزيزان توضيح بديم اين مطلب رو👌:

لوپ بسته يا كلوز لوپ در كنترل دور و زاويه گردش:
يعني اينكه شما داري يه دور موتوري رو كنترل ميكني
حالا شما يه فرماني ميديد.و بر حسب یک سری محاسبات میدونید اگر اینقدر فرمان بدین قاعدتا باید اینقدر عملیات اجرا بشه. ولي سنسوری از موقعیت نهایی اون وسیله (یا دماسنج یا انکودر یا دروسنج موتور و هرچیزی) ندارید و نميدوني موتور آيا رفت تو اون نقطه؟ آيا دورش به اون حد رسيده يا خير. (یا اینقدر ولتاژ دادن چون محاسبه کردم به این هستر اینقدر ولتاژ بدم دما میشه ۱۵۰ درجه ... ولی نمیدونم دیگه واقعا الان ۱۵۰ شده یا شاید هم ۱۴۰ باشه من برا ۱۶۰ درجه همیشه اینقدر ولتاژ میدم فرضا)
یا مثلا به استپر موتور فرمان ميدي كه يك استپ حركت كن . و هر استپ اون مثلا يك درجه حركت هست.
اين ميشه اوپن لوپ
.....
#كلوزد_لوپ_درموتورها :
حالا اگر شما يه سنسور بزاري و دور ويا زاويه يا موقعيت فعلي اون موتور رو هم بخونيد، و توي نتيجه دخيل كنيد ، و اگر دور كم بود اونقدر بهش فرمان بديد تا نتيجه دلخواه رو با اون سنسور يا انكودر قراعت كنيد!
اين شد كلوزد لوپ يا حلقه كنترل بسته شده

كه البته در تمام مفاهيم كنترل وجود دارند اين دو.
مثلا كواد كنترل موتورهاش كاملا كلوز لوپ هست بوسيله سنسورهاي جايرو و غيره
ميثم نجف پور

https://telegram.me/ArduinoUAV

هواپيماي كاملا خورشيدي با مداومت پروازي بسيار بالا (سولار ايمپالس٢)

قانون دست راست رو كه بلدين ! اينم از قانون دست چپ😊

#تصاوير : سيستم كامل يك پرنده تصوير برداري رو با تمام تجهيزات ملاحظه ميكنيد( البته براي وي پوينت زدن يه لپ تاپ هنوز تو تصوير كم هست )😀👆

#كوادكوپتر_چيست ؟
مطالبي را از دانشگاه نجف آباد براي شما عزيزان انتخاب كرده و با كمي ويرايش قرار ميديم.
مدتی است که ربات‌های پرنده و پهبادها به طور ویژه مورد توجه پژوهشگران و مراکز نظامی قرار گرفته‌اند. رباتهای پرنده شاید تمامی پرنده های بی سرنشین رو در بر بگیره اما از نظر خیلی از کارشناسها کوادرتور ها میتوانند به حق این لقب رو یدک بکشند چون ترکیبی از مکانیک پرواز – الکترونیک و کامپیوترند.
کوادکوپتر(به انگلیسی: Quadcopter یا Quadrotor) بالگرد گردنده بالی است که نیروی بَرآر آن بکمک چهار پروانه عمودی عمل می کند. این پهپاد کوچک دارای مصارف متعدد است و برای مطالعات تحقیقی و جستجو کاربرد دارد.
کوادکوپتر از چهار موتور که چهار پروانه ثابت بر آن سوار شده تشکیل یافته و هر جفت پروانه در خلاف جهت هم حرکت می کنند و ریزکنترل‌گر آن جهت چرخش را به وسیله کنترل زمین تنظیم می کند. با کم و زیاد کردن سرعت چرخش پروانه ها، گشتاور نیرو تغیر کرده و حرکت و یا فرود و اوج آن کنترل می گردد. از طرف دیگر وزن کم آن و متمرکز شدن آن وزن در یک نقطه کوچک، حساسیت زیادی را در کنترل چرخش پروانه ها نیاز دارد.
چرخش پروانه‌ها را در شكل زير مشاهده مينماييد:

چرخش ملخ ها در كوادكوپتر👆

#بخش_هاي_كواد:

١- موتور كواد :
اکثر کوادروهای پیشرفته از موتورهای براشلس برای حرکت استفاده میکنند. این نوع موتور ها بسیار کوچک- سبک و پرقدرتند. دلیل این امر هم این است که بخاطر عدم وجود جاروبک یا همان زغال در این نوع موتورها هم اصتحکاک بسیار که بوده و هم میتوان توان و جریان بالایی را به موتور اعمال کرد. این موتورها به دونوع اینرونر و اوت رونر تقسیم بندی میشوند كه در اين كانال مفصل به آن پرداخته شد است.
در کوادرو ها اکثرا از نوع اوت رونر ( بيرون چرخنده) بخاطر دور پایینتر و گشتاور بالاتر نسبت به مدل هاي اينرونر (درون چرخنده) استفاده میشود. كه نياز به گيربكس را مرتفع مينمايد.
٢- اسپید كنترلر: یا همان راه انداز موتور براشلس . در موتورهای براشلس بخاطر عدم وجود جاروبک عمل کموتاسیون و تغییر قطبها و در نهایت چرخش موتور بصورت مصنوعی و توسط اسپید کنترل یا درایو موتور براشلس انجام میشود. اصول کلی کارکرد این قطعه بر اساس تولید نوسان که برق مستقیم را به صورت متناوب در میاورد نیز میباشد.
در انتخاب درایو باید دقت بسیاری شود که تعداد استپهای پیشبینی شده در درایو هر چه بیشتر باشد پرنده پروازی نرمتر و پایدارتری را به نمایش خواهد گذاشت.

يك اسپيد كنترلر باز شده با ترانزيستور هاي ماسفت درون آن را در تصوير مشاهده مينماييد

٣- ملخ : در انتخاب ملخ دو فاکتور از بقیه پر اهمیت تر است و از طول و گام ملخ است که معمولا به اینچ و به صورت پیوسته بروی ملخ نوشته میشود. برای مثال ملخ ۶*۸ ملخی است با طول ۸ اینچ و گام ۶ اینچ. گام یا همان میزان پیشروی به میزان پیشروی ملخ در هر دور در واحد اینچ نیز اطلاق میشود. البته ملخها از منظر نوع موادی که در ساخت ان به کار رفته هم به چند دسته تقسیم بندی میشوند که از ان جمله میتوان به ملخهای چوبی ، پلاستيكي، مواد مركب و كربني اشاره نمود. در شكل زير جهت چرخش ملخ ها را در كوادروتور مشاهده مينماييد👇👇👇👇👇
https://telegram.me/ArduinoUAV

چرخش ملخ ها در كوادروتور