#PWM
امروز ميخوام مفهوم موج PWM رو بصورت كاملا عاميانه براي عزيزاني كه حتي تخصصي در الكترونيك ندارند توضيح بدم.همونطور كه عزيزان ميدونند يكي از بهترين روش ها براي كنترل دور موتور و يا نورلامپ و يا بسياري ديگر ، استفاده از موج PWM ميباشد . كه مفهوم آن مدولاسيون عرض پالس ميباشد.
در اين روش يك موج با فركانس ثابت منتها با عرض پالس متغيير به موتور يا وسيله مصرفي خود اعمال ميكنيم. در تصوير پايين شكل يك موج PWM را كه در خروجي رسيور راديوكنترل و بسياري از كنترل كننده ها و درايورها نيز استفاده ميگردد، مشاهده خواهيد كرد:
👇👇👇ميثم نجف پور

دو موج pwm : بالايي با عرض پالس كمتر و پايين با عرض پالس بيشتر👆👆👆👆

#PWM
با يك مثال مفهوم موج pwm رو بهتر متوجه ميشن عزيزان؛👍
به تصوير بالا دقت كنيد: 👆👆👆👆👆
اين دقيقا مشابه دو موج از سيگنال خروجي از يك درايور موتور با خروجي pwm هست كه به موتور اعمال ميشود.
فرض كنيد كه دور موتور در وسط ميباشدشكل موج مشابه موج زرد رنگ(ب) ميباشد.
و لبه بالا رونده موج كه معادل ٥ ولت ولتاژ دارد، عرض كمتري دارد، پس انرژي الكتريكي كمتر در واحد زمان به سروو يا موتور شما ميرسد.
حال خروجي درايور موتور را بالاتر ميبريم و در نقطه اي ثابت ميكنيم! اينبار شكل موج خروجي رسيور، معادل موج قرمز رنگ(الف) ميشود. كه در واحد زمان، باعث رسيدن انرژي الكتريكي بيشتري به سروو يا موتور ميگردد. اگر تراتل را تا انتها ببريم، عرض لبه آنقدر زياد ميشود كه تمام سيكل را پوشش ميدهد، درست مانند اينكه خروجي ٥ ولت باطري را مستقيم وارد سروو كنيم!
ميثم نجف پور

https://telegram.me/ArduinoUAV
👌👌👌👌👌👌👌👌👌👌👌
يك مثال بهتر
#مفهوم_ديوتي_سايكل يا درصد عرض پالس
فرض كنيد هر چهار ثانيه يك لامپ خاموش روشن ميشه يعني دو ثانيه روشن و دو ثانيه خاموش
اين يعني يك موج pwm با عرض ٥٠ درصد توليد كرده ايم يعني ٥٠ درصد از زمان روشن و ٥٠ درصد خاموش هست.( موج آن تقريبا شبيه شكل زرد رنگ تصوير بالا ميشود )
حالا ميايم و ٣ ثانيه روشن ميكنيم و يك ثانيه خاموش! الان موج ما يك PWM با عرض ٧٥ درصد شده است! ( موج آن تقريبا شبيه شكل موج قرمز رنگ تصوير ميشود)
در اصل ما فركانس رو تغيير نداده ايم زيرا همچنان و در هر دو حالت ، در طول مثلا ١٦ ثانيه، لامپ ما فقط ٤ بار روشن و خاموش شده است. منتها بار دوم مجموع زمان هاي روشن بودن لامپ ، نصبت به خاموش بودن بيشتر بوده است. اين ميشود مفهوم عرض پالس!

خب حالا اگر ما بيايم و با سرعت ٢٠٠٠ برابر ولي با همون نسبت، لامپ رو خاموش و روشن كنيم، يعني فقط فركانس رو افزايش بديم، بگونه اي كه لامپ ما در ثانيه هزاران بار چشمك بزند. حالا ديگر كسي متوجه روشن و خاموش شدن لامپ نميشود!! منتها بار دوم نور لامپ زيادتر و پرنور تر ديده ميشه! و يا موتور ما سريعتر گردش مينمايد! يا سروو ما بيشتر حركت مينمايد. به اين نسبت روشن بودن و يا خاموش بودن در هر سيكل ، به اصطلاح ديوتي سايكل گفته ميشود. مثلا ميگوييم ديوتي سايكل موج ما ٥٠ درصد است
ميثم نجف پور
https://telegram.me/ArduinoUAV

مقايسه جالب تراشه هاي FPGA و GPU 👆👆👆

#مفهوم_اوپن_لوپ در كنترل موتور و cnc ها

ميخوايم به يه زبون كاملا عاميانه و ساده برا عزيزان توضيح بديم اين مطلب رو👌:

لوپ بسته يا كلوز لوپ در كنترل دور و زاويه گردش:
يعني اينكه شما داري يه دور موتوري رو كنترل ميكني
حالا شما يه فرماني ميديد.و بر حسب یک سری محاسبات میدونید اگر اینقدر فرمان بدین قاعدتا باید اینقدر عملیات اجرا بشه. ولي سنسوری از موقعیت نهایی اون وسیله (یا دماسنج یا انکودر یا دروسنج موتور و هرچیزی) ندارید و نميدوني موتور آيا رفت تو اون نقطه؟ آيا دورش به اون حد رسيده يا خير. (یا اینقدر ولتاژ دادن چون محاسبه کردم به این هستر اینقدر ولتاژ بدم دما میشه ۱۵۰ درجه ... ولی نمیدونم دیگه واقعا الان ۱۵۰ شده یا شاید هم ۱۴۰ باشه من برا ۱۶۰ درجه همیشه اینقدر ولتاژ میدم فرضا)
یا مثلا به استپر موتور فرمان ميدي كه يك استپ حركت كن . و هر استپ اون مثلا يك درجه حركت هست.
اين ميشه اوپن لوپ
.....
#كلوزد_لوپ_درموتورها :
حالا اگر شما يه سنسور بزاري و دور ويا زاويه يا موقعيت فعلي اون موتور رو هم بخونيد، و توي نتيجه دخيل كنيد ، و اگر دور كم بود اونقدر بهش فرمان بديد تا نتيجه دلخواه رو با اون سنسور يا انكودر قراعت كنيد!
اين شد كلوزد لوپ يا حلقه كنترل بسته شده

كه البته در تمام مفاهيم كنترل وجود دارند اين دو.
مثلا كواد كنترل موتورهاش كاملا كلوز لوپ هست بوسيله سنسورهاي جايرو و غيره
ميثم نجف پور

https://telegram.me/ArduinoUAV

هواپيماي كاملا خورشيدي با مداومت پروازي بسيار بالا (سولار ايمپالس٢)

قانون دست راست رو كه بلدين ! اينم از قانون دست چپ😊

#تصاوير : سيستم كامل يك پرنده تصوير برداري رو با تمام تجهيزات ملاحظه ميكنيد( البته براي وي پوينت زدن يه لپ تاپ هنوز تو تصوير كم هست )😀👆

#كوادكوپتر_چيست ؟
مطالبي را از دانشگاه نجف آباد براي شما عزيزان انتخاب كرده و با كمي ويرايش قرار ميديم.
مدتی است که ربات‌های پرنده و پهبادها به طور ویژه مورد توجه پژوهشگران و مراکز نظامی قرار گرفته‌اند. رباتهای پرنده شاید تمامی پرنده های بی سرنشین رو در بر بگیره اما از نظر خیلی از کارشناسها کوادرتور ها میتوانند به حق این لقب رو یدک بکشند چون ترکیبی از مکانیک پرواز – الکترونیک و کامپیوترند.
کوادکوپتر(به انگلیسی: Quadcopter یا Quadrotor) بالگرد گردنده بالی است که نیروی بَرآر آن بکمک چهار پروانه عمودی عمل می کند. این پهپاد کوچک دارای مصارف متعدد است و برای مطالعات تحقیقی و جستجو کاربرد دارد.
کوادکوپتر از چهار موتور که چهار پروانه ثابت بر آن سوار شده تشکیل یافته و هر جفت پروانه در خلاف جهت هم حرکت می کنند و ریزکنترل‌گر آن جهت چرخش را به وسیله کنترل زمین تنظیم می کند. با کم و زیاد کردن سرعت چرخش پروانه ها، گشتاور نیرو تغیر کرده و حرکت و یا فرود و اوج آن کنترل می گردد. از طرف دیگر وزن کم آن و متمرکز شدن آن وزن در یک نقطه کوچک، حساسیت زیادی را در کنترل چرخش پروانه ها نیاز دارد.
چرخش پروانه‌ها را در شكل زير مشاهده مينماييد:

چرخش ملخ ها در كوادكوپتر👆

#بخش_هاي_كواد:

١- موتور كواد :
اکثر کوادروهای پیشرفته از موتورهای براشلس برای حرکت استفاده میکنند. این نوع موتور ها بسیار کوچک- سبک و پرقدرتند. دلیل این امر هم این است که بخاطر عدم وجود جاروبک یا همان زغال در این نوع موتورها هم اصتحکاک بسیار که بوده و هم میتوان توان و جریان بالایی را به موتور اعمال کرد. این موتورها به دونوع اینرونر و اوت رونر تقسیم بندی میشوند كه در اين كانال مفصل به آن پرداخته شد است.
در کوادرو ها اکثرا از نوع اوت رونر ( بيرون چرخنده) بخاطر دور پایینتر و گشتاور بالاتر نسبت به مدل هاي اينرونر (درون چرخنده) استفاده میشود. كه نياز به گيربكس را مرتفع مينمايد.
٢- اسپید كنترلر: یا همان راه انداز موتور براشلس . در موتورهای براشلس بخاطر عدم وجود جاروبک عمل کموتاسیون و تغییر قطبها و در نهایت چرخش موتور بصورت مصنوعی و توسط اسپید کنترل یا درایو موتور براشلس انجام میشود. اصول کلی کارکرد این قطعه بر اساس تولید نوسان که برق مستقیم را به صورت متناوب در میاورد نیز میباشد.
در انتخاب درایو باید دقت بسیاری شود که تعداد استپهای پیشبینی شده در درایو هر چه بیشتر باشد پرنده پروازی نرمتر و پایدارتری را به نمایش خواهد گذاشت.

يك اسپيد كنترلر باز شده با ترانزيستور هاي ماسفت درون آن را در تصوير مشاهده مينماييد

٣- ملخ : در انتخاب ملخ دو فاکتور از بقیه پر اهمیت تر است و از طول و گام ملخ است که معمولا به اینچ و به صورت پیوسته بروی ملخ نوشته میشود. برای مثال ملخ ۶*۸ ملخی است با طول ۸ اینچ و گام ۶ اینچ. گام یا همان میزان پیشروی به میزان پیشروی ملخ در هر دور در واحد اینچ نیز اطلاق میشود. البته ملخها از منظر نوع موادی که در ساخت ان به کار رفته هم به چند دسته تقسیم بندی میشوند که از ان جمله میتوان به ملخهای چوبی ، پلاستيكي، مواد مركب و كربني اشاره نمود. در شكل زير جهت چرخش ملخ ها را در كوادروتور مشاهده مينماييد👇👇👇👇👇
https://telegram.me/ArduinoUAV

چرخش ملخ ها در كوادروتور

#بخش_هاي_كواد
٤- باطری : شاید دغدغه اصلی سازندگان وسایل پرنده الکتریکی تامین انرژی این نوع از پرنده هاست. شاید در گذشته ای نه چندان دور این امر تا حدودی غیر ممکن مینمود اما با ورود و عرضه باطریهای لیتیوم پلیمر یا همان لیپو دنیای پرنده های الکتریکی وارد مرحله جدیدی از زندگی خویش شد. چون باطریهای لیپو با دارا بودن وزن کم – قدرت زیاد و قدرت تخلیه جریان بسیار بالا میزان ساعت پروازی به مراتب بالاتری را به پرنده های الکتریکی میدهند.

٥- شاسی یا بدنه : اما اخرین قسمت بدنه پرنده است که میتوان از بیشتر مواد سبک وزن در ساخت ان استفاده کرد اما در پرنده های حرفه ای تا نیمه حرفه ای اکثرا از الیاف کربن برای ساخت بدنه کوادروتورها استفاده میشود چون الیاف کربن با دارا بودن مقاومت بسیار بالا وزن بسیار کمی را به خود اختصاص میدهند.

٦- كنترلر : يا برد پايدار كننده پرواز كه تعادل پرنده را با كمك سنسورهاي زير حفظ ميكند و به موتورها فرمان ميدهد

سنسورهاي برد كنترلر:
شتاب سنج : شتابسنجها بر اساس گرانش زمین کار میکنن و میتونن زاویه دقیق سطحی که روش قراردارند رو حتی در حالتی که خاموش هستند اندازه گیری کنند و در نتیجه وقتی اونهارو در حالت بدون تغذیه رو سطحی بذاریم و بعد با اتصال تغذیه به اون روشنش کنیم میتونن زاویه سطح رو برای ما اندازه گیری کنند خصوصیتی که در ساخت کوادرتورها بسیار مهمه .شتابسنجها عموما از نظر تعداد محورهای ازادی که عموما دو ویا سه محوره هستند تقسیم بندی میشوند و در مدلهای مختلف دارای دقتهای متفاوتی نیز میباشند.

ژیرسکوپ: ژیروسکوپ سرعت زاویه ای رو به ما نشون میده که میشه ازش زاویه رو براحتی استخراج کرد.
https://telegram.me/ArduinoUAV

بدنه يا فريم كواد - محورهاي حركتي و زوايا در تصوير مشخص هستند

انيميشن ساخته شده از شبيه سازي پرواز شبح ٤- طول بال حدود ٤.٥ متر- البته به علت عجله در ساخت انيميشن، يكي از الران ها برعكس هست 😉

#دوره_هاي_كواد_هلي_شات
عزيزان يه نكته راجع به دوره هاي كواد بگم
كه توي اينترنت رايج هست الان:
دوره ها خصوصي دارن و عمومي
همچنين دوره ها حضوري و غير حضوري برگزار ميشند. اما كلا سه نوع دوره اصلي داريم:

نوع اول: يا آموزش ساخت كواد بصورت حضوري و درون آموزشگاه هستند، كه قيمت ها متفاوت هست ،
و يا در برخي دوره ها كه الان هم باب شده، يه جزوه ميدن و يه سري سورس و عكس و فيلم ، و گاها مقداري پشتيباني تلفني يا مكاتبه اي
كه استاد قبلا يكبار مطالب رو آماده كرده ولي در زمان دوره ،وقت چنداني نميزاره كه معمولا هم حدود ١٠٠الي ٤٠٠ هزار تومن هستند ، گاها هم يك يا دو جلسه كوتاه مدت هم حضوري دارن كه مثلا ١٥ تا شاگرد رو با هم ميبينند.
👇👇👇👇👇👇👇👇👇👇
در اين دوره ها معمولا استاد يك فرد رباتيك كار يا اردوينوكار هست كه البته گاها ميتونه فيلم بردار هوايي و خلبان ماهري هم باشه به شخصه ،
ولي احتمال اين هم هست كه حتي يكبار هم تجربه فيلم برداري هوايي حرفه اي رو نداشته باشه! و حتي خود ايشون پرواز درست رو بلد نباشه! يا كوادي كه به شما ساخت اون رو ياد ميده، اكيدا به درد فيلم برداري هوايي نخوره 😀كه البته ايرادي هم نداره 😊چون قراره اصول ساخت يك كواد رو به شما ياد بده، نه استفاده حرفه اي از مولتي روتور و فيلم برداري با اون رو
اصطلاح رايج اين دوره ها هم معمولا كلمه كواد هست! و از واژه هلي شات و يا مولتي روتور استفاده كمتري ميشه.

اما
نوع دوم: دوره هاي پايلوت و فيلم برداري هوايي يا همون هلي شات هست
كه استاد، خودش يك فيلم بردار حرفه ايي هست
و معمولا خصوصي يا با نفرات كم هستند، و هزينه ها بالاتر هست
و فقط هم حضوري برگزار ميشن، و شما به همراه استاد ميريد سر لوكيشن، يا محل فيلم برداري
در اين دوره ها، شما ساخت كواد رو ياد نميگيريد، البته با اجزاي كلي يك كواد و اصول كار اون آشنا خواهيد شد، ولي تمركز بر روي مهارت هاي خلباني و فيلم برداري صنعتي و روش درآمد زايي از هاي شات هست، و نگه داري پرنده هست كه معمولا اين دوره ها توي گروه هاي رباتيك تبليغ نميشند مگر اينكه تصادفا استاد مربوطه به هر دو زمينه آشنا باشه
معمولا با پرنده هايي مثل فانتوم يا اينسپاير و يا s1000 اموزش داده ميشن
و مدهاي پروازي و كليدهاي راديو ،نرم افزار مربوطه ،كار با شبيه ساز ، حركت هاي رايج در هلي شات ، طريقه كار با پرنده و شارژ صحيح باطري ها و غيره ، از اهداف آموزشي اي دوره ها ميباشند.

دوره هاي نوع سوم :
ساخت پرنده حرفه اي و طرز استفاده حرفه اي از آن : تركيب دو دوره قبل با هم هست كه توسط افراد متخصص در هر دورشته بالا تدريس ميشه، يعني استاد هم خلبان و فيلم بردار ماهر و با تجربه اي هست، و هم سازنده كوادروتور و كلا مولتي روتور هست و در الكترونيك هم مهارت كافي داره. اين دوره ها قطعا قيمت بالاتري دارند، و تجارب گرانبهايي نيز به اشتراك گذاشته ميشود.
ميثم نجف پور
https://telegram.me/ArduinoUAV

نمونه اي از پرنده هاي ساخته شده در دوره نوع اول( رباتيك و ساخت كواد) جنبا آموزشي دارند

دوره هاي نوع دوم (هلي شات) يكي از پرنده هاي مورد بحث در اين دوره ها را مشاهده ميكنيد(كواد اينسپاير)