Я вспомнил, что давно обещал сделать пост о системе очистки беспилотных автомобилей. Уровень автономности L5 отличается от L4 не тем, что в машине нет человека, а тем, что технология может использоваться без ограничений по местности, времени суток и погодным условиям. Другими словами, беспилотник должен уметь ездить в снег, дождь, град и туман. Хорошо ребятам из Waymo: их область эксплуатации беспилотников в основном имеет тёплый и сухой климат. Да, иногда идёт дождь или выпадает снег, но в России всё наоборот: редко бывает солнечно и сухо, а шесть месяцев в году идут дожди, выпадает снег и на дорогах много грязи.
Напомню, у машины три вида сенсоров: лидар, камера и радар. Радары спрятаны за кожухами, и на них погода практически не влияет. А вот камеры и лидары должны оставаться чистыми. В Москве после снегопада и при нулевой температуре они загрязняются в первый же километр движения. Для борьбы с загрязнениями была разработана и установлена специальная система очистки. Это инженерное решение подаёт воду (зимой - незамерзающую жидкость) и воздух под давлением на сенсоры, очищая их от грязи.
Система состоит из двух компонентов. Программная часть включает специальный алгоритм для детектирования загрязнений на камере или лидаре. Аппаратная часть состоит из компрессора, баллона сжатого воздуха, насоса, шлангов и специально разработанных форсунок, которые подают воду и воздух. Систему очистки используют Яндекс на легковых автомобилях и грузовиках, и Старлайн на своих грузовиках. Так что можно судить, чьи беспилотники ближе к уровню L5 ;)
P.S. Самый популярный вопрос о системе очистки: почему всё так сложно? Почему бы не установить стеклоочиститель, как на фарах старых мерседесов? Есть три причины. Во-первых, сделать стеклоочиститель для маленькой камеры сложно. Во-вторых, резиновая щётка перемещается по поверхности лидара не мгновенно, создавая помехи, а если она остановится на середине, лидар потеряет часть информации и локализации это не очень понравится. В-третьих, со временем стекло затрется. Если для человеческого глаза это не так критично, то для точного лазерного дальномера это может стать серьёзной проблемой.
#yandex #беспилотник #selfdrivingcar #starline
Напомню, у машины три вида сенсоров: лидар, камера и радар. Радары спрятаны за кожухами, и на них погода практически не влияет. А вот камеры и лидары должны оставаться чистыми. В Москве после снегопада и при нулевой температуре они загрязняются в первый же километр движения. Для борьбы с загрязнениями была разработана и установлена специальная система очистки. Это инженерное решение подаёт воду (зимой - незамерзающую жидкость) и воздух под давлением на сенсоры, очищая их от грязи.
Система состоит из двух компонентов. Программная часть включает специальный алгоритм для детектирования загрязнений на камере или лидаре. Аппаратная часть состоит из компрессора, баллона сжатого воздуха, насоса, шлангов и специально разработанных форсунок, которые подают воду и воздух. Систему очистки используют Яндекс на легковых автомобилях и грузовиках, и Старлайн на своих грузовиках. Так что можно судить, чьи беспилотники ближе к уровню L5 ;)
P.S. Самый популярный вопрос о системе очистки: почему всё так сложно? Почему бы не установить стеклоочиститель, как на фарах старых мерседесов? Есть три причины. Во-первых, сделать стеклоочиститель для маленькой камеры сложно. Во-вторых, резиновая щётка перемещается по поверхности лидара не мгновенно, создавая помехи, а если она остановится на середине, лидар потеряет часть информации и локализации это не очень понравится. В-третьих, со временем стекло затрется. Если для человеческого глаза это не так критично, то для точного лазерного дальномера это может стать серьёзной проблемой.
#yandex #беспилотник #selfdrivingcar #starline
👍15🔥2👏2
Media is too big
VIEW IN TELEGRAM
И в продолжении поста про систему очистики шуточное видео.
#yandex #беспилотник #selfdrivingcar #waymo
———————————————————-
ВНИМАНИЕ, ВИДЕО 18+, в конце много мата, не смотрите со звуком в присутствии несовершеннолетних детей.
#yandex #беспилотник #selfdrivingcar #waymo
———————————————————-
ВНИМАНИЕ, ВИДЕО 18+, в конце много мата, не смотрите со звуком в присутствии несовершеннолетних детей.
1🤣15☃1🔥1
Последнее время в интернете все чаще можно увидеть видео, где компании демонстрируют беспилотные автомобили, которые успешно передвигаются по дороге без использования дорогостоящих сенсоров. Часто такие видео показывают беспилотники, справляющиеся с движением в необычных условиях, или автомобили китайских производителей, впечатляющие своей технологией. Зачастую такие ролики сопровождаются комментариями в духе "Как тебе такое, Илон Маск?", намекая на то, что технологии уже созданы и, возможно, стоят дешевле, чем полет на Марс, сопровождая сарказмом в адрес компаний, работающих над настоящими беспилотниками.
Давайте разберемся, как обстоят дела на самом деле. Я считаю настоящим беспилотником тот, который соответствует уровню автономности L4+. Это тот уровень, при котором присутствие человека в салоне не требуется, но всё еще могут быть условия, в которых система будет испытывать затруднения, например, движение по скоростной трассе в густом тумане может быть сопряжено с повышенным риском.
Ключевая характеристика настоящего беспилотного автомобиля — это способность принимать правильные решения в сотнях миллионов дорожных ситуаций.
На многих видео, с точки зрения дорожных условий, все выглядит довольно просто. Движение среди деревьев, например, алгоритмически мало отличается от маневров робота-пылесоса между разбросанными носками, а прямая дорога не требует высокой степени предсказания. Я готов поспорить, что если из-за дерева вдруг выбежит кролик, багги его переедет, даже не задумавшись. Если справа с горки начнут катиться камни, беспилотник не остановится. Вы можете сказать: "Антон, вероятность таких событий минимальна, ты утрируешь". В этом конкретном случае — возможно, но существует еще множество разнообразных ситуаций, которые могут произойти даже в простых условиях, и только настоящий беспилотник сможет с ними справиться.
Во второй части я расскажу о двух распространенных нестандартных ситуациях, с которыми сталкивался каждый московский водитель. Следите за обновлениями!
#беспилотник #selfdrivingcar
Давайте разберемся, как обстоят дела на самом деле. Я считаю настоящим беспилотником тот, который соответствует уровню автономности L4+. Это тот уровень, при котором присутствие человека в салоне не требуется, но всё еще могут быть условия, в которых система будет испытывать затруднения, например, движение по скоростной трассе в густом тумане может быть сопряжено с повышенным риском.
Ключевая характеристика настоящего беспилотного автомобиля — это способность принимать правильные решения в сотнях миллионов дорожных ситуаций.
На многих видео, с точки зрения дорожных условий, все выглядит довольно просто. Движение среди деревьев, например, алгоритмически мало отличается от маневров робота-пылесоса между разбросанными носками, а прямая дорога не требует высокой степени предсказания. Я готов поспорить, что если из-за дерева вдруг выбежит кролик, багги его переедет, даже не задумавшись. Если справа с горки начнут катиться камни, беспилотник не остановится. Вы можете сказать: "Антон, вероятность таких событий минимальна, ты утрируешь". В этом конкретном случае — возможно, но существует еще множество разнообразных ситуаций, которые могут произойти даже в простых условиях, и только настоящий беспилотник сможет с ними справиться.
Во второй части я расскажу о двух распространенных нестандартных ситуациях, с которыми сталкивался каждый московский водитель. Следите за обновлениями!
#беспилотник #selfdrivingcar
3💯8👍7❤2
Перед второй частью поста, ответьте, пожалуйста, на вопрос: На дороге произошло ДТП, по какой траектории правила дорожного движения разрешают маневр? И как бы вы поступили в этой ситуации? Пишите в комментариях.
Anonymous Poll
13%
Только по А
41%
Только по Б
8%
По любой
38%
Ни по какой
🤯3
Правильный ответ на предыдущий вопрос: "Ни по какой".
Конечно, существует масса трактовок, подзаконных актов и различных постановлений, которые касаются и недвижимых препятствий, и экстренных случаев и т.д. Но с точки зрения Правил дорожного движения, нужно стоять и ждать, пока проезжая часть не освободится.
Итак, настоящий беспилотник — это про миллион исключений из правил.
Еще раз, с точки зрения правил, беспилотнику, столкнувшемуся с подобной ситуацией, придется стоять и ждать, пока проезжая часть не освободится. (Сейчас я намеренно оставляю за скобками удаленных операторов, которые могли бы подключиться к машине и разрешить тот или иной безопасный маневр для объезда препятствия.)
Но в реальных городских условиях нужно искать компромиссы. Стоять и ждать, создавая огромную пробку — не самое лучшее решение для города. Но вот вопрос: как понять, что это ДТП, и что машины ближайшие несколько часов никуда не поедут?
Наверное, можно было бы попробовать обнаружить знак аварийной остановки, но его далеко не всегда ставят, а если ДТП серьезное и некому его поставить? Водитель-человек поймет это по косвенным признакам, например, если люди ходят вокруг машин с видимыми повреждениями. Это, кажется, нормальным условием, ведь люди не ходят по дороге. Ха! Но что если вы в Сочи, и два джигита решили обсудить последние новости?
Вы скажите: “Антон, ты опять утрируешь.” А вот и нет. Буквально на прошлых выходных я попал в похожую ситуацию.
Нужен собрать огромный датасет подобных ситуаций, чтобы беспилотник мог понять, что перед ним ДТП, и применить какое-то исключение.
Еще про одну ситуацию расскажу в третей части
#беспилотник #ПДД #yandex #selfdrivingcar
9.1(1). На дорогах с двусторонним движением строго запрещено движение по полосе, предназначенной для встречного движения, если она отделена трамвайными путями, разделительной полосой, или разметкой 1.1, 1.3 или 1.11, прерывистая линия которой расположена слева.
9.7. Если проезжая часть разделена на полосы линиями разметки, движение транспортных средств должно соответствовать обозначенным полосам.
Конечно, существует масса трактовок, подзаконных актов и различных постановлений, которые касаются и недвижимых препятствий, и экстренных случаев и т.д. Но с точки зрения Правил дорожного движения, нужно стоять и ждать, пока проезжая часть не освободится.
Итак, настоящий беспилотник — это про миллион исключений из правил.
Еще раз, с точки зрения правил, беспилотнику, столкнувшемуся с подобной ситуацией, придется стоять и ждать, пока проезжая часть не освободится. (Сейчас я намеренно оставляю за скобками удаленных операторов, которые могли бы подключиться к машине и разрешить тот или иной безопасный маневр для объезда препятствия.)
Но в реальных городских условиях нужно искать компромиссы. Стоять и ждать, создавая огромную пробку — не самое лучшее решение для города. Но вот вопрос: как понять, что это ДТП, и что машины ближайшие несколько часов никуда не поедут?
Наверное, можно было бы попробовать обнаружить знак аварийной остановки, но его далеко не всегда ставят, а если ДТП серьезное и некому его поставить? Водитель-человек поймет это по косвенным признакам, например, если люди ходят вокруг машин с видимыми повреждениями. Это, кажется, нормальным условием, ведь люди не ходят по дороге. Ха! Но что если вы в Сочи, и два джигита решили обсудить последние новости?
Вы скажите: “Антон, ты опять утрируешь.” А вот и нет. Буквально на прошлых выходных я попал в похожую ситуацию.
Нужен собрать огромный датасет подобных ситуаций, чтобы беспилотник мог понять, что перед ним ДТП, и применить какое-то исключение.
Еще про одну ситуацию расскажу в третей части
#беспилотник #ПДД #yandex #selfdrivingcar
👍6🤔2
Вот это я понимаю набор сенсоров!
У этого беспилотного автомобиля установлено 8 лидаров и 8 радаров, а количество камер просто невероятное. На каждом пилоне по 3 камеры, плюс две на крыше и одна под значком — уже 15 камер. И если я правильно понимаю, вся верхняя бровь оснащена камерами, похожими на стереопары.
Трудно даже представить, какую мощность должен иметь вычислитель для обработки всех этих данных и сколько электроэнергии он потребляет!
Несомненно, ZOOX красавцы, слежу за их развитием.
#zoox #selfdrivingcar
У этого беспилотного автомобиля установлено 8 лидаров и 8 радаров, а количество камер просто невероятное. На каждом пилоне по 3 камеры, плюс две на крыше и одна под значком — уже 15 камер. И если я правильно понимаю, вся верхняя бровь оснащена камерами, похожими на стереопары.
Трудно даже представить, какую мощность должен иметь вычислитель для обработки всех этих данных и сколько электроэнергии он потребляет!
Несомненно, ZOOX красавцы, слежу за их развитием.
#zoox #selfdrivingcar
👍5🔥3🤯3🥴2
Третья и заключительная часть: Перекрёсток, на котором образовался затор.
Согласно правилам дорожного движения, не следует выезжать на перекрёсток, если на нём уже образовался затор. Но как поступить в ситуации, представленной на картинке в начале поста? Пробка может затянуться надолго, и, чтобы усложнить задачу, представим, что синему автомобилю нужно повернуть налево. В течение одного цикла светофора поток машин не успевает освободить перекрёсток, и синему автомобилю просто некуда поворачивать. Когда загорается зелёный свет для встречного потока, ситуация повторяется.
Человеческий водитель в такой ситуации, вероятно, нарушит правила, полагаясь на удачу, что штраф не придёт, или постарается втиснуться, действуя на авось. Подобные ситуации хорошо знакомы многим автомобилистам в Москве.
Но что делать беспилотному автомобилю? Удалённый оператор, конечно, может снять ограничения и разрешить автомобилю двигаться, но это может усугубить ситуацию, так как беспилотник может застрять посреди перекрёстка. И возникает вопрос: кто в этом случае оплатит штраф?
Если это действительно просто пробка, и после пропуска нескольких циклов светофора появится возможность проехать, то это, возможно, лучший вариант. Но если на дороге произошло ДТП, как упоминалось во второй части поста, и пробка грозит затянуться надолго, единственный выход нарушить правила.
В таких ситуациях, по моему мнению, беспилотные автомобили должны научиться действовать ситуативно. Если после ожидания другие водители начинают двигаться через перекрёсток, беспилотник должен уметь последовать их примеру (на начальных этапах — с разрешения удалённого оператора). Это означает, что он должен локально собрать данные о текущей ситуации на конкретном перекрёстке и попытаться адаптировать своё поведение к обстановке.
Конечно, кому-то это покажется недопустимым: "Антон, если все будут прыгать из окна, ты тоже будешь?" — скажете вы. Однако в процессе принятия решений должны существовать ограничения, не позволяющие совершить необратимые действия.
Вспомним простой случай с неработающим светофором. Когда я сдавал на права, на экзамене светофор на перекрёстке не работал, и зелёная стрелка, разрешающая поворот направо, не включалась. И вот я подъезжаю, жду цикл, второй, третий, и не знаю, что делать. Спрашиваю у инспектора: «Что делать?», а он только разводит руками (вот я наивный!). Пока я стоял, меня обогнало несколько машин. Я понял, что стрелка не включится, уступил дорогу тем, кто двигался по главной, и повернул направо. То есть я собрал данные, проанализировал их и принял решение на основе приоритета движения, игнорируя светофор.
Такие ситуации являются частью многозначительной фразы «не зависит от условий эксплуатации», которая приближает беспилотники к настоящему пятому уровню автономности.
Согласно правилам дорожного движения, не следует выезжать на перекрёсток, если на нём уже образовался затор. Но как поступить в ситуации, представленной на картинке в начале поста? Пробка может затянуться надолго, и, чтобы усложнить задачу, представим, что синему автомобилю нужно повернуть налево. В течение одного цикла светофора поток машин не успевает освободить перекрёсток, и синему автомобилю просто некуда поворачивать. Когда загорается зелёный свет для встречного потока, ситуация повторяется.
Человеческий водитель в такой ситуации, вероятно, нарушит правила, полагаясь на удачу, что штраф не придёт, или постарается втиснуться, действуя на авось. Подобные ситуации хорошо знакомы многим автомобилистам в Москве.
Но что делать беспилотному автомобилю? Удалённый оператор, конечно, может снять ограничения и разрешить автомобилю двигаться, но это может усугубить ситуацию, так как беспилотник может застрять посреди перекрёстка. И возникает вопрос: кто в этом случае оплатит штраф?
Если это действительно просто пробка, и после пропуска нескольких циклов светофора появится возможность проехать, то это, возможно, лучший вариант. Но если на дороге произошло ДТП, как упоминалось во второй части поста, и пробка грозит затянуться надолго, единственный выход нарушить правила.
В таких ситуациях, по моему мнению, беспилотные автомобили должны научиться действовать ситуативно. Если после ожидания другие водители начинают двигаться через перекрёсток, беспилотник должен уметь последовать их примеру (на начальных этапах — с разрешения удалённого оператора). Это означает, что он должен локально собрать данные о текущей ситуации на конкретном перекрёстке и попытаться адаптировать своё поведение к обстановке.
Конечно, кому-то это покажется недопустимым: "Антон, если все будут прыгать из окна, ты тоже будешь?" — скажете вы. Однако в процессе принятия решений должны существовать ограничения, не позволяющие совершить необратимые действия.
Вспомним простой случай с неработающим светофором. Когда я сдавал на права, на экзамене светофор на перекрёстке не работал, и зелёная стрелка, разрешающая поворот направо, не включалась. И вот я подъезжаю, жду цикл, второй, третий, и не знаю, что делать. Спрашиваю у инспектора: «Что делать?», а он только разводит руками (вот я наивный!). Пока я стоял, меня обогнало несколько машин. Я понял, что стрелка не включится, уступил дорогу тем, кто двигался по главной, и повернул направо. То есть я собрал данные, проанализировал их и принял решение на основе приоритета движения, игнорируя светофор.
Такие ситуации являются частью многозначительной фразы «не зависит от условий эксплуатации», которая приближает беспилотники к настоящему пятому уровню автономности.
❤2👍2🔥1🤔1🥱1