Правильный ответ на предыдущий вопрос: "Ни по какой".
Конечно, существует масса трактовок, подзаконных актов и различных постановлений, которые касаются и недвижимых препятствий, и экстренных случаев и т.д. Но с точки зрения Правил дорожного движения, нужно стоять и ждать, пока проезжая часть не освободится.
Итак, настоящий беспилотник — это про миллион исключений из правил.
Еще раз, с точки зрения правил, беспилотнику, столкнувшемуся с подобной ситуацией, придется стоять и ждать, пока проезжая часть не освободится. (Сейчас я намеренно оставляю за скобками удаленных операторов, которые могли бы подключиться к машине и разрешить тот или иной безопасный маневр для объезда препятствия.)
Но в реальных городских условиях нужно искать компромиссы. Стоять и ждать, создавая огромную пробку — не самое лучшее решение для города. Но вот вопрос: как понять, что это ДТП, и что машины ближайшие несколько часов никуда не поедут?
Наверное, можно было бы попробовать обнаружить знак аварийной остановки, но его далеко не всегда ставят, а если ДТП серьезное и некому его поставить? Водитель-человек поймет это по косвенным признакам, например, если люди ходят вокруг машин с видимыми повреждениями. Это, кажется, нормальным условием, ведь люди не ходят по дороге. Ха! Но что если вы в Сочи, и два джигита решили обсудить последние новости?
Вы скажите: “Антон, ты опять утрируешь.” А вот и нет. Буквально на прошлых выходных я попал в похожую ситуацию.
Нужен собрать огромный датасет подобных ситуаций, чтобы беспилотник мог понять, что перед ним ДТП, и применить какое-то исключение.
Еще про одну ситуацию расскажу в третей части
#беспилотник #ПДД #yandex #selfdrivingcar
9.1(1). На дорогах с двусторонним движением строго запрещено движение по полосе, предназначенной для встречного движения, если она отделена трамвайными путями, разделительной полосой, или разметкой 1.1, 1.3 или 1.11, прерывистая линия которой расположена слева.
9.7. Если проезжая часть разделена на полосы линиями разметки, движение транспортных средств должно соответствовать обозначенным полосам.
Конечно, существует масса трактовок, подзаконных актов и различных постановлений, которые касаются и недвижимых препятствий, и экстренных случаев и т.д. Но с точки зрения Правил дорожного движения, нужно стоять и ждать, пока проезжая часть не освободится.
Итак, настоящий беспилотник — это про миллион исключений из правил.
Еще раз, с точки зрения правил, беспилотнику, столкнувшемуся с подобной ситуацией, придется стоять и ждать, пока проезжая часть не освободится. (Сейчас я намеренно оставляю за скобками удаленных операторов, которые могли бы подключиться к машине и разрешить тот или иной безопасный маневр для объезда препятствия.)
Но в реальных городских условиях нужно искать компромиссы. Стоять и ждать, создавая огромную пробку — не самое лучшее решение для города. Но вот вопрос: как понять, что это ДТП, и что машины ближайшие несколько часов никуда не поедут?
Наверное, можно было бы попробовать обнаружить знак аварийной остановки, но его далеко не всегда ставят, а если ДТП серьезное и некому его поставить? Водитель-человек поймет это по косвенным признакам, например, если люди ходят вокруг машин с видимыми повреждениями. Это, кажется, нормальным условием, ведь люди не ходят по дороге. Ха! Но что если вы в Сочи, и два джигита решили обсудить последние новости?
Вы скажите: “Антон, ты опять утрируешь.” А вот и нет. Буквально на прошлых выходных я попал в похожую ситуацию.
Нужен собрать огромный датасет подобных ситуаций, чтобы беспилотник мог понять, что перед ним ДТП, и применить какое-то исключение.
Еще про одну ситуацию расскажу в третей части
#беспилотник #ПДД #yandex #selfdrivingcar
👍6🤔2
Вот это я понимаю набор сенсоров!
У этого беспилотного автомобиля установлено 8 лидаров и 8 радаров, а количество камер просто невероятное. На каждом пилоне по 3 камеры, плюс две на крыше и одна под значком — уже 15 камер. И если я правильно понимаю, вся верхняя бровь оснащена камерами, похожими на стереопары.
Трудно даже представить, какую мощность должен иметь вычислитель для обработки всех этих данных и сколько электроэнергии он потребляет!
Несомненно, ZOOX красавцы, слежу за их развитием.
#zoox #selfdrivingcar
У этого беспилотного автомобиля установлено 8 лидаров и 8 радаров, а количество камер просто невероятное. На каждом пилоне по 3 камеры, плюс две на крыше и одна под значком — уже 15 камер. И если я правильно понимаю, вся верхняя бровь оснащена камерами, похожими на стереопары.
Трудно даже представить, какую мощность должен иметь вычислитель для обработки всех этих данных и сколько электроэнергии он потребляет!
Несомненно, ZOOX красавцы, слежу за их развитием.
#zoox #selfdrivingcar
👍5🔥3🤯3🥴2
Третья и заключительная часть: Перекрёсток, на котором образовался затор.
Согласно правилам дорожного движения, не следует выезжать на перекрёсток, если на нём уже образовался затор. Но как поступить в ситуации, представленной на картинке в начале поста? Пробка может затянуться надолго, и, чтобы усложнить задачу, представим, что синему автомобилю нужно повернуть налево. В течение одного цикла светофора поток машин не успевает освободить перекрёсток, и синему автомобилю просто некуда поворачивать. Когда загорается зелёный свет для встречного потока, ситуация повторяется.
Человеческий водитель в такой ситуации, вероятно, нарушит правила, полагаясь на удачу, что штраф не придёт, или постарается втиснуться, действуя на авось. Подобные ситуации хорошо знакомы многим автомобилистам в Москве.
Но что делать беспилотному автомобилю? Удалённый оператор, конечно, может снять ограничения и разрешить автомобилю двигаться, но это может усугубить ситуацию, так как беспилотник может застрять посреди перекрёстка. И возникает вопрос: кто в этом случае оплатит штраф?
Если это действительно просто пробка, и после пропуска нескольких циклов светофора появится возможность проехать, то это, возможно, лучший вариант. Но если на дороге произошло ДТП, как упоминалось во второй части поста, и пробка грозит затянуться надолго, единственный выход нарушить правила.
В таких ситуациях, по моему мнению, беспилотные автомобили должны научиться действовать ситуативно. Если после ожидания другие водители начинают двигаться через перекрёсток, беспилотник должен уметь последовать их примеру (на начальных этапах — с разрешения удалённого оператора). Это означает, что он должен локально собрать данные о текущей ситуации на конкретном перекрёстке и попытаться адаптировать своё поведение к обстановке.
Конечно, кому-то это покажется недопустимым: "Антон, если все будут прыгать из окна, ты тоже будешь?" — скажете вы. Однако в процессе принятия решений должны существовать ограничения, не позволяющие совершить необратимые действия.
Вспомним простой случай с неработающим светофором. Когда я сдавал на права, на экзамене светофор на перекрёстке не работал, и зелёная стрелка, разрешающая поворот направо, не включалась. И вот я подъезжаю, жду цикл, второй, третий, и не знаю, что делать. Спрашиваю у инспектора: «Что делать?», а он только разводит руками (вот я наивный!). Пока я стоял, меня обогнало несколько машин. Я понял, что стрелка не включится, уступил дорогу тем, кто двигался по главной, и повернул направо. То есть я собрал данные, проанализировал их и принял решение на основе приоритета движения, игнорируя светофор.
Такие ситуации являются частью многозначительной фразы «не зависит от условий эксплуатации», которая приближает беспилотники к настоящему пятому уровню автономности.
Согласно правилам дорожного движения, не следует выезжать на перекрёсток, если на нём уже образовался затор. Но как поступить в ситуации, представленной на картинке в начале поста? Пробка может затянуться надолго, и, чтобы усложнить задачу, представим, что синему автомобилю нужно повернуть налево. В течение одного цикла светофора поток машин не успевает освободить перекрёсток, и синему автомобилю просто некуда поворачивать. Когда загорается зелёный свет для встречного потока, ситуация повторяется.
Человеческий водитель в такой ситуации, вероятно, нарушит правила, полагаясь на удачу, что штраф не придёт, или постарается втиснуться, действуя на авось. Подобные ситуации хорошо знакомы многим автомобилистам в Москве.
Но что делать беспилотному автомобилю? Удалённый оператор, конечно, может снять ограничения и разрешить автомобилю двигаться, но это может усугубить ситуацию, так как беспилотник может застрять посреди перекрёстка. И возникает вопрос: кто в этом случае оплатит штраф?
Если это действительно просто пробка, и после пропуска нескольких циклов светофора появится возможность проехать, то это, возможно, лучший вариант. Но если на дороге произошло ДТП, как упоминалось во второй части поста, и пробка грозит затянуться надолго, единственный выход нарушить правила.
В таких ситуациях, по моему мнению, беспилотные автомобили должны научиться действовать ситуативно. Если после ожидания другие водители начинают двигаться через перекрёсток, беспилотник должен уметь последовать их примеру (на начальных этапах — с разрешения удалённого оператора). Это означает, что он должен локально собрать данные о текущей ситуации на конкретном перекрёстке и попытаться адаптировать своё поведение к обстановке.
Конечно, кому-то это покажется недопустимым: "Антон, если все будут прыгать из окна, ты тоже будешь?" — скажете вы. Однако в процессе принятия решений должны существовать ограничения, не позволяющие совершить необратимые действия.
Вспомним простой случай с неработающим светофором. Когда я сдавал на права, на экзамене светофор на перекрёстке не работал, и зелёная стрелка, разрешающая поворот направо, не включалась. И вот я подъезжаю, жду цикл, второй, третий, и не знаю, что делать. Спрашиваю у инспектора: «Что делать?», а он только разводит руками (вот я наивный!). Пока я стоял, меня обогнало несколько машин. Я понял, что стрелка не включится, уступил дорогу тем, кто двигался по главной, и повернул направо. То есть я собрал данные, проанализировал их и принял решение на основе приоритета движения, игнорируя светофор.
Такие ситуации являются частью многозначительной фразы «не зависит от условий эксплуатации», которая приближает беспилотники к настоящему пятому уровню автономности.
❤2👍2🔥1🤔1🥱1
This media is not supported in your browser
VIEW IN TELEGRAM
P.S. к предыдущему посту.
А что если будущее уже наступило и на дорогах только одни беспилотники?
А что если будущее уже наступило и на дорогах только одни беспилотники?
😨6😁3
This media is not supported in your browser
VIEW IN TELEGRAM
Дорогие девушки, поздравляю вас с 8 марта.
Счастье, удачи и любви!🌷🌷🌷
Счастье, удачи и любви!🌷🌷🌷
❤9🥰4
Меня попросили написать что-то про Baidu. Информации о них не так много, поэтому буду ориентироваться на этот проезд.
https://youtu.be/raSZN6mxHLs?si=qsXwS8y7rN2GNrXk
На машине установлен один центральный лидар, вероятно, много камер и радаров, но визуально это не бросается в глаза. Зоны в непосредственной близости от машины не покрыты сенсорами, а значит, существует риск сбить ребенка на велосипеде или намотать собачку на колесо. Это, кажущееся безобидным, допущение может быть очень опасным. Даже если исключить инцидент с Cruise, на дорогах много детей на велосипедах, и одна ошибка может стоить компании очень дорого.
Сенсоров на машине мало, как следствие, мало информации поступает в систему восприятия, и машина часто допускает ошибки, определяя фейковые объекты или не замечая настоящие: машины, которых нет, конусы, которые, вроде бы, существуют, но их не видно, пешеходы превращаются в маленькие машинки.
По видео сложно судить, как работает модуль предсказания, но я сделаю осторожное предположение, что он настроен так, что все хотят врезаться в беспилотник, потому что на видео много резких маневров, хотя на визуализации вроде бы нет никаких объектов. Такое может быть, если предсказанные траектории агентов пересекаются и контроль пытается резко затормозить. На видео не видно ног водителя, возможно, он подгазовывает в этот момент, чтобы сгладить рывки.
Я предполагаю, что они используют планнре на базе машинного обучения, поскольку автомобиль совершает слишком странные маневры. Как будто алгоритмам нет необходимости просто так перестраивать между полосами, или же у них очень плохие алгоритмы.
Контрол очень дерганый, руль движется рывками, как и ускорение. Это не следствие плохой работы планнера, его просто нужно еще дорабатывать.
По дороге встречается объезд с выездом на встречную полосу, но в картах это не отражается.Непонятно вообще есть ли там карта? Жалко, что водитель проезжает этот участок на руках. Было бы интересно посмотреть, как машина справится с подобной ситуацией.
Классический случай — проехать на зеленый и встать на пешеходной зоне. Я уверен на 100%, что это водитель остановил машину. Это, кстати, опять к посту про настоящие беспилотники.
Ближе к концу водитель вмешался в работу автопилота(задисил) при, очевидно, резком маневре машины.
Справедливости ради отмечу, что условия движения были очень сложными: плотный трафик с большим количеством пешеходов и нарушителей, ремонт дорог и неработающие светофоры. В таких условиях ехать действительно сложно.
#selfdrivingcar #baidu #autonomouscar #беспилотник
https://youtu.be/raSZN6mxHLs?si=qsXwS8y7rN2GNrXk
На машине установлен один центральный лидар, вероятно, много камер и радаров, но визуально это не бросается в глаза. Зоны в непосредственной близости от машины не покрыты сенсорами, а значит, существует риск сбить ребенка на велосипеде или намотать собачку на колесо. Это, кажущееся безобидным, допущение может быть очень опасным. Даже если исключить инцидент с Cruise, на дорогах много детей на велосипедах, и одна ошибка может стоить компании очень дорого.
Сенсоров на машине мало, как следствие, мало информации поступает в систему восприятия, и машина часто допускает ошибки, определяя фейковые объекты или не замечая настоящие: машины, которых нет, конусы, которые, вроде бы, существуют, но их не видно, пешеходы превращаются в маленькие машинки.
По видео сложно судить, как работает модуль предсказания, но я сделаю осторожное предположение, что он настроен так, что все хотят врезаться в беспилотник, потому что на видео много резких маневров, хотя на визуализации вроде бы нет никаких объектов. Такое может быть, если предсказанные траектории агентов пересекаются и контроль пытается резко затормозить. На видео не видно ног водителя, возможно, он подгазовывает в этот момент, чтобы сгладить рывки.
Я предполагаю, что они используют планнре на базе машинного обучения, поскольку автомобиль совершает слишком странные маневры. Как будто алгоритмам нет необходимости просто так перестраивать между полосами, или же у них очень плохие алгоритмы.
Контрол очень дерганый, руль движется рывками, как и ускорение. Это не следствие плохой работы планнера, его просто нужно еще дорабатывать.
По дороге встречается объезд с выездом на встречную полосу, но в картах это не отражается.Непонятно вообще есть ли там карта? Жалко, что водитель проезжает этот участок на руках. Было бы интересно посмотреть, как машина справится с подобной ситуацией.
Классический случай — проехать на зеленый и встать на пешеходной зоне. Я уверен на 100%, что это водитель остановил машину. Это, кстати, опять к посту про настоящие беспилотники.
Ближе к концу водитель вмешался в работу автопилота(задисил) при, очевидно, резком маневре машины.
Справедливости ради отмечу, что условия движения были очень сложными: плотный трафик с большим количеством пешеходов и нарушителей, ремонт дорог и неработающие светофоры. В таких условиях ехать действительно сложно.
#selfdrivingcar #baidu #autonomouscar #беспилотник
👍7❤5
Media is too big
VIEW IN TELEGRAM
Танец маленьких лебедей. Авторский взгляд.
p.s. Если что, это старое поколение роботов, их вывели из эксплуатации более 3х лет назад.
#yandex #yandexrover #yandexdeliveryrobot #deliveryrobot #ровер #робот
p.s. Если что, это старое поколение роботов, их вывели из эксплуатации более 3х лет назад.
#yandex #yandexrover #yandexdeliveryrobot #deliveryrobot #ровер #робот
❤7👻5😍4👍2
Media is too big
VIEW IN TELEGRAM
Простой, но очень показательный тест. Почему полагаться только на камеры — не всегда хорошая идея. И это касается не только автомобилей Tesla. Совокупность сенсоров, таких как лидар, радар и камеры, обеспечит значительно, а в некоторых случаях и многократно, лучший результат в распознавании объектов.
Справедливости ради, стоит отметить, что не все лидары одинаково хорошо работают в условиях тумана — длина волны лазера имеет значение. Однако в целом, система помощи водителю (ADAS) на автомобиле, оснащенном лидаром, имеет меньше шансов убить внезаптно выбежащего на дорогу ребенка
#tesla #adas #lidar
https://lnkd.in/eY4dxvXW
Справедливости ради, стоит отметить, что не все лидары одинаково хорошо работают в условиях тумана — длина волны лазера имеет значение. Однако в целом, система помощи водителю (ADAS) на автомобиле, оснащенном лидаром, имеет меньше шансов убить внезаптно выбежащего на дорогу ребенка
#tesla #adas #lidar
https://lnkd.in/eY4dxvXW
👍13🥴1
This media is not supported in your browser
VIEW IN TELEGRAM
Я не смог пройти мимо этой милоты.
Посмотрите каких прекрасных роботов запустила Nvidia совместно с Disney😍
#nvidia #robotic
Посмотрите каких прекрасных роботов запустила Nvidia совместно с Disney😍
#nvidia #robotic
❤12🥰3🥴2😍1👾1
Aurora рассказала об удаленных операторах и нестандартных ситуациях на дороге. Я уже касался этой темы в предыдущих постах. За автомобилями и роботами наблюдают удаленные операторы, которые при необходимости помогают автономному транспорту в нестандартных ситуациях.
В этом видео интересно другое. На мониторе удаленного оператора для каждой камеры показывается время задержки изображения. Это позволяет оператору понимать, какая ситуация происходит в данный момент. Самая большая задержка составила 97 мс, а в среднем задержка составляет 50 мс, то есть менее 5 сотых секунды. Для сравнения, время реакции человека в среднем составляет 250 мс, а самая быстрая задокументированная реакция человека на визуальный сигнал — 120 миллисекунд.
Таким образом, задержка в сигналах составляет около 17% от общего среднего времени реакции удаленного оператора. Много это или мало — покажет будущее.
#Aurora #seldrivingtruck #remotecontrol
В этом видео интересно другое. На мониторе удаленного оператора для каждой камеры показывается время задержки изображения. Это позволяет оператору понимать, какая ситуация происходит в данный момент. Самая большая задержка составила 97 мс, а в среднем задержка составляет 50 мс, то есть менее 5 сотых секунды. Для сравнения, время реакции человека в среднем составляет 250 мс, а самая быстрая задокументированная реакция человека на визуальный сигнал — 120 миллисекунд.
Таким образом, задержка в сигналах составляет около 17% от общего среднего времени реакции удаленного оператора. Много это или мало — покажет будущее.
#Aurora #seldrivingtruck #remotecontrol
👀4🤔3❤2