Не верится, что прошло уже два года с того самого запуска роботакси в Сириусе! До сих пор помню это чувство — смесь восторга и дикой ответственности. Мы с командой запустили сервис прямо к Всемирному форуму молодежи.

На наших беспилотниках прокатились тысячи людей со всего мира. Видеть их удивленные и восхищенные лица, слышать, как они обсуждают технологии Яндекса, — это то, ради чего все и затевалось. Гордость за нашу работу тогда просто зашкаливала!

С огромной теплотой вспоминаю мою прошлую команду, с которой мы это провернули, а так же Андрея, Юлю, Макса и его команду. Отдельное спасибо Сереже за то, что поверил в нас и дал зелёный свет проекту! Спасибо всем Сашам 🙂 и всем остальным причастным. Вы лучшие!

Кстати, сервис продолжает успешно рабоать. Открывайте GO и вызывайте беспилотное такси!
#yandex #яндекс #selfdrivingcar #беспилотник #autonomous #taxi

На дорогах заметили такси Waymo шестого поколения. Главное изменение — переработанный сенсорсет.

Ключевое новшество коснулось количества и расположения лидаров. Инженеры по-прежнему используют основной вращающийся лидар собственной разработки на крыше и еще один, встроенный в передний бампер.

А вот боковые лидары, которые раньше находились на передних крыльях и в заднем бампере, теперь заменены на два лиадра, вынесенные на специальных пилонах в задней части автомобиля. Это очень интересное решение: благодаря такому расположению они эффективно сканируют боковые зоны и всё, что происходит позади, обеспечивая полный обзор. Количество камер и радаров, осталось прежним

Конечно, такие изменения наверняка потребовали переобучения нейросетей, отвечающих за восприятие. Однако тренд очевиден и позитивен: меньше сенсоров — дешевле автомобиль!
#waymo #selfdrivingcar #zeekr

Недавно на выставке беспилотных систем подслушал интересный диалог. Звучал он примерно так:
«Да что сложного в вашем этом персепшене? Tesla вон вообще на одних камерах ездит. Китайцы добавили лидар — и их машины прекрасно гоняют на автопилоте. А мой домашний робот-пылесос с одним-единственным лидаром на раз-два обходит носки и провода. На ваших-то беспилотниках, наверное, и по три лидара, и радары, и камеры, и парктроники... Зачем так сложно?»

Вроде бы логично, но, как говорится, есть нюанс. Давайте разберем эту кашу по порядку.

1. Робот-пылесос — не автомобиль

Начнем с конца. Да, у продвинутых роботов-пылесосов есть лидар (обычно один) для навигации и камера, способная распознать до сотни объектов. Но вот ключевая деталь: у каждого пылесоса есть подвижный бампер. Это его главный «орган правоты». Он физически тыкается в препятствие и подтверждает: «Ага, это стена».

Скорость пылесоса — около 0,1 м/с. Самые опасные динамические объекты на его пути — кошки и ваши ноги. Согласитесь, столкновение на такой скорости безопасно для всех. Цена ошибки — нулевая.

Tesla и «китайцы» — это ассистенты, а не автопилоты

Я скептически отношусь к системам, построенным только на камерах, из-за множества редких, но критичных сценариев (так называемых corner cases). Но суть здесь одна: и Tesla FSD, и китайские решения — это системы уровня L2/L3.

Это значит, что они — всего лишь продвинутые ассистенты водителя. Ключевое слово — «ассистенты». Ответственность в любой ситуации лежит на человеке за рулем. Что бы ни случилось, юридически виноват будет водитель.

3. Настоящий автопилот (L4+) — совсем другая ответственность

А вот теперь мы подходим к главному. В беспилотнике уровня L4 и выше ответственность за ДТП лежит на компании-разработчике. И это меняет всё.

Именно поэтому инженеры стремятся покрыть 99,99999% всех возможных сценариев. Беспилотнику нужно знать о каждом объекте на дороге всё: что это, какова его скорость и, что особенно важно, ускорение. Чтобы добиться такой точности и надежности, используется целый комплекс сенсоров, где они страхуют и дополняют друг друга:

* Лидары нужны для построения точной 3D-карты окружения и определения расстояния до объектов с сантиметровой точностью.
* Радары идеально измеряют скорость других участников движения, особенно металлических (машин), и отлично работают в плохую погоду.
* Камеры «видят» мир как человек и незаменимы для классификации объектов. Например, чтобы отличить курицу от чайки. Система поймет, что обе — птицы, но спрогнозирует их поведение по-разному: чайка может взлететь (хотя мы знаем примеры бестолковых чаек) , а курица — нет.
* Парктроники (ультразвуковые сенсоры) отвечают за «слепую» зону в нескольких метрах перед машиной, чтобы гарантированно остановиться, если прямо под бампер внезапно выскочит ребенок или животное.

Именно эта избыточность и комплексный подход отличают настоящий автопилот, которому можно доверить жизнь, от продвинутого круиз-контроля....

#waymo #selfdrivingcar #perseption #yandexdeliveryrobot #robot

Давайте разберем сенсорсет от канадского стартапа Waabi. Компания делает ставку на продвинутый симулятор Waabi World для обучения своего ИИ, что позволяет ей использовать более компактный и, предположительно, более дешевый набор сенсоров. Давайте посмотрим, из чего он состоит.

Лидары

Начнем с основы основ беспилотного вождения — лидаров. Их у Waabi шесть:

* На крыше: Один дальнобойный лидар для сканирования дороги далеко вперед.
* В решетке радиатора: Один лидар (похож на Hesai) для контроля ближней зоны прямо перед капотом — ключевая область для предотвращения наездов (Привет Cruse)
* На боковых кронштейнах («рогах»): По два вращающихся лидара Hesai с каждой стороны. Они обеспечивают плотное покрытие ближней и средней зон по бокам грузовика.


Радары (всего 5):
* Два установлены на крыше рядом с центральным лидаром.
* Два на «рогах», направлены назад для контроля соседних полос.
* Один в передней части грузовика, работающий в паре с фронтальным лидаром.

Камеры (минимум 7):
* Три камеры в модуле на крыше.
* По две камеры на каждом «роге» (смотрят вперед и назад), что дает полный обзор по бокам.
* Вероятно, есть и дополнительные камеры за лобовым стеклом, нацеленные на распознавание сигналов светофоров и дорожных знаков.

Главный вывод: фокус на безопасности в «слепых зонах»

Зачем я вообще это написал? Обратите внимание на ключевую деталь: плотность лидарного облака по бокам. Благодаря двум лидарам на «рогах», покрытие в традиционных «слепых зонах» грузовика выглядит не хуже, чем у центрального лидара Waymo. Это напрямую влияет на безопасность при перестроениях — одном из самых сложных маневров для фуры.

Ну и в целом по видео видно, что у машины очень хорошее покрытие пространства вокруг лидарными точками.

Интересная особенность: Waabi (пока?) не устанавливает сенсоры на сам прицеп. Это создает небольшую, но важную слепую зону непосредственно за ним, что может стать вызовом при маневрировании задним ходом или в плотном трафике. Посмотрим, как они решат эту задачу в будущем.... и будут ли?
#waabi #selfdrivingtruck #selfdrivingcar #беспилотник