Парк “сладкого”
👍4❤1
В прошлом году мы собрали партию из 50 роботов, для нас это была большая цифра. И чтобы это как-то отметить, решили сделать какой-нибудь перфоманс.
На носу как раз была премьера “Кибердеревни” и у меня возникла идея отправить роботов смотреть кино =) План был такой: роботы стартуют от центрального входа в Парк Горького и едут до Плюс Дачи – летней “резиденции” “Кинопоиска”. Едут, конечно же, в автопилоте в одной линеечке друг за другом. Идея – огонь! Осталось это только реализовать. Спасибо администрации парка за то, что разрешили провести такой перфоманс.
Сначала надо было нарисовать HD-карту по маршруту следования роботов. Для это ранним утром беспилотный автомобиль Toyota Prius стал накатывать километры по парковым дорожкам и аллеям. Готово. Дальше сложнее. Роботы едут с почти одинаковой скоростью, но всегда есть какая-то небольшая погрешность +\- 0.01 м\с, а для колонны из 50 роботов это становится большой проблемой. Даже при четко заданном маршруте, самый быстрый робот норовил выскочить и обогнать колонну. Чтобы это исправить, ребята сделали отдельную ветку кода, специально для этого проезда, чтобы роботы ехали строго друг за другом. После нескольких тестов в гараже, проблема была решена. Идея была сделать длинный ручеек из роботов, поэтому проезд запланировали на раннее утро, чтобы люди не создавали помех роботам
Первоначальный план был поставить роботов в открытом кинотеатре, но пока мы готовились, наступила осень и летний кинотеатр разобрали и у нас осталось только закрытое помещение, в которое всех роботов закатить не получится. Мы расстроились, т.к. нам пришлось кидать жребий среди роботов, кто пойдет смотреть кино, а кто будет создавать массовку у входа =) По правде сказать, жеребьевка была не очень честная 😉
Не менее интересной задачей было было придумать как привезти 50 роботов в центр города одномоментно. Но нам помогла Яндекс Доставка – ребята заказали несколько грузовых фургончиков, взяли наших водителей-испытателей, и всей толпой сумели быстро погрузить и разгрузить роботов, не создавая большого шума. Классно сработали! Робот выгрузили и выставили вдоль центральной проходной для эпичной фотосессии. И вот в намеченный час, ранним утром 50 роботов выдвинулись от входа в парк к Плюс Даче, попутно удивляя единичных прохожих. Проезд выглядел эпично, масштабно и очень организовано, все в стиле наших роботов.
На носу как раз была премьера “Кибердеревни” и у меня возникла идея отправить роботов смотреть кино =) План был такой: роботы стартуют от центрального входа в Парк Горького и едут до Плюс Дачи – летней “резиденции” “Кинопоиска”. Едут, конечно же, в автопилоте в одной линеечке друг за другом. Идея – огонь! Осталось это только реализовать. Спасибо администрации парка за то, что разрешили провести такой перфоманс.
Сначала надо было нарисовать HD-карту по маршруту следования роботов. Для это ранним утром беспилотный автомобиль Toyota Prius стал накатывать километры по парковым дорожкам и аллеям. Готово. Дальше сложнее. Роботы едут с почти одинаковой скоростью, но всегда есть какая-то небольшая погрешность +\- 0.01 м\с, а для колонны из 50 роботов это становится большой проблемой. Даже при четко заданном маршруте, самый быстрый робот норовил выскочить и обогнать колонну. Чтобы это исправить, ребята сделали отдельную ветку кода, специально для этого проезда, чтобы роботы ехали строго друг за другом. После нескольких тестов в гараже, проблема была решена. Идея была сделать длинный ручеек из роботов, поэтому проезд запланировали на раннее утро, чтобы люди не создавали помех роботам
Первоначальный план был поставить роботов в открытом кинотеатре, но пока мы готовились, наступила осень и летний кинотеатр разобрали и у нас осталось только закрытое помещение, в которое всех роботов закатить не получится. Мы расстроились, т.к. нам пришлось кидать жребий среди роботов, кто пойдет смотреть кино, а кто будет создавать массовку у входа =) По правде сказать, жеребьевка была не очень честная 😉
Не менее интересной задачей было было придумать как привезти 50 роботов в центр города одномоментно. Но нам помогла Яндекс Доставка – ребята заказали несколько грузовых фургончиков, взяли наших водителей-испытателей, и всей толпой сумели быстро погрузить и разгрузить роботов, не создавая большого шума. Классно сработали! Робот выгрузили и выставили вдоль центральной проходной для эпичной фотосессии. И вот в намеченный час, ранним утром 50 роботов выдвинулись от входа в парк к Плюс Даче, попутно удивляя единичных прохожих. Проезд выглядел эпично, масштабно и очень организовано, все в стиле наших роботов.
🔥10❤5
Unitree представила робота-собаку на колесах Go2-W. такой форм-фактор не совсем новый, и такие роботы уже демонстрировались, но этот выглядит самым технологичным.
4D Lidar, Nvidia Orin NX и способность подниматься на вертикальные препятствия до 70 см - невероятная механика. Если смотреть на цену Go2, она стартует с отметки в $1600 за самую простую версию и где-то в районе $5000 за версию EDU (Pro cтоит $2800 + Orin $2100 + расширенная батарея). Эта штука способна управляться через ChatGPT и выполнять команды с пульта или удаленно. И казалось бы? чем не идеальное решение для робота доставщика? Поставь на его спину контейнер и он доставит вам ваш любимый салат через любые ямы да канавы. Но есть один нюанс. Работать эта штука в полной нагрузке будет не больше 2-х часов. Производитель заявляет работу с батареей в 15000mAh до 4-х часов, но в суровой городской реальности, с коробкой еды на спине зимой я, честно, не верю, что одного заряда хватит больше чем на 1,5 часа.
Так что 6-ти колесные роботы доставщики пока самый правильный формат для роботов курьеров
4D Lidar, Nvidia Orin NX и способность подниматься на вертикальные препятствия до 70 см - невероятная механика. Если смотреть на цену Go2, она стартует с отметки в $1600 за самую простую версию и где-то в районе $5000 за версию EDU (Pro cтоит $2800 + Orin $2100 + расширенная батарея). Эта штука способна управляться через ChatGPT и выполнять команды с пульта или удаленно. И казалось бы? чем не идеальное решение для робота доставщика? Поставь на его спину контейнер и он доставит вам ваш любимый салат через любые ямы да канавы. Но есть один нюанс. Работать эта штука в полной нагрузке будет не больше 2-х часов. Производитель заявляет работу с батареей в 15000mAh до 4-х часов, но в суровой городской реальности, с коробкой еды на спине зимой я, честно, не верю, что одного заряда хватит больше чем на 1,5 часа.
Так что 6-ти колесные роботы доставщики пока самый правильный формат для роботов курьеров
👍1
Год назад я и моя команда запустили беспилотный автомобиль по дорогам настоящего города и сделали это первыми в Европе. Да, я знаю про Waymo и Baidu.
Мы готовились к этому почти год. Накатали миллионы километров в симуляторе, провели тесты на полигоне и последние три месяца катали в режиме имитации пустой машины, в которой водитель вмешивается в работу автопилота только в кризисной ситуации. Все остальные ситуации автопилот должен решать сам или с помощью удаленных операторов.
Каких тестов мы только не проводили: имитировали лежачего человека на дороге, машину, которая выезжала из-за угла, машину, которая не уступала дорогу на главной нашему беспилотнику; самокатчика, который выскакивал под колеса; пьяного человека на дороге и много других кейсов, которые наш флот видел за миллионы пройденных километров. Самый волнительный был первый раз, когда мы вышли из машины и, хлопнув ее по заднему крылу, наблюдали, как она отъезжает от остановки абсолютно пустая.
Особенно интересно было наблюдать за реакцией жителей Иннополиса. Они уже привыкли, что машина ездит без водителя: с 2018 года беспилотники перевозят пассажиров в режиме такси без человека за рулем, водитель-испытатель находится на пассажирском сиденье. Но когда они понимали, что машина полностью пустая, то тут же доставали свои телефоны и начинали снимать её с большим удивлением.
Машина ездила по цикличному маршруту, а наша команда снимала видео этих проездов с разных ракурсов и в различных ситуациях. И в какой-то момент это стало настолько обыденным, что у меня побежали мурашки. Такое ощущение, что будущее наступило за несколько часов. Пустая машина катится по настоящему городу. Она перестраивается, поворачивает, уступает и проезжает первой на главной дороге, уступает дорогу роботу-курьеру, который везет чей-то заказ. И люди это воспринимают как должное, как будто так было всегда.
Кайф. Ради таких моментов и стоит работать ночами, спорить на встречах, экспериментировать, ошибаться и снова экспериментировать. Короче, создавать будущее.
Мы готовились к этому почти год. Накатали миллионы километров в симуляторе, провели тесты на полигоне и последние три месяца катали в режиме имитации пустой машины, в которой водитель вмешивается в работу автопилота только в кризисной ситуации. Все остальные ситуации автопилот должен решать сам или с помощью удаленных операторов.
Каких тестов мы только не проводили: имитировали лежачего человека на дороге, машину, которая выезжала из-за угла, машину, которая не уступала дорогу на главной нашему беспилотнику; самокатчика, который выскакивал под колеса; пьяного человека на дороге и много других кейсов, которые наш флот видел за миллионы пройденных километров. Самый волнительный был первый раз, когда мы вышли из машины и, хлопнув ее по заднему крылу, наблюдали, как она отъезжает от остановки абсолютно пустая.
Особенно интересно было наблюдать за реакцией жителей Иннополиса. Они уже привыкли, что машина ездит без водителя: с 2018 года беспилотники перевозят пассажиров в режиме такси без человека за рулем, водитель-испытатель находится на пассажирском сиденье. Но когда они понимали, что машина полностью пустая, то тут же доставали свои телефоны и начинали снимать её с большим удивлением.
Машина ездила по цикличному маршруту, а наша команда снимала видео этих проездов с разных ракурсов и в различных ситуациях. И в какой-то момент это стало настолько обыденным, что у меня побежали мурашки. Такое ощущение, что будущее наступило за несколько часов. Пустая машина катится по настоящему городу. Она перестраивается, поворачивает, уступает и проезжает первой на главной дороге, уступает дорогу роботу-курьеру, который везет чей-то заказ. И люди это воспринимают как должное, как будто так было всегда.
Кайф. Ради таких моментов и стоит работать ночами, спорить на встречах, экспериментировать, ошибаться и снова экспериментировать. Короче, создавать будущее.
🔥20❤8
Forwarded from Джейпег Малевича
This media is not supported in your browser
VIEW IN TELEGRAM
Парень показал, как по утрам выглядит «наступившее будущее» у него под окнами.
Беспилотные такси отчаянно пытаются выехать на работу.
Беспилотные такси отчаянно пытаются выехать на работу.
😁5
За прошедшую неделю все уважающие себя паблики, посвященные беспилотникам, активно обсуждают видео, на котором автономные автомобили Waymo (подразделение компании Google) бибикают на парковке.
Ситуация одновременно комичная и показательная. Команда Waymo внедрила полезную функцию — сигналить для предотвращения столкновений. Вероятно, эта функция алгоритмическая, то есть основана на множественных условиях IF. Уверен, что они протестировали ее в различных сценариях в своем симуляторе, но данный случай просто не пришел им в голову. Это, на мой взгляд, веский аргумент против концепции "все можно протестировать в симуляторе".
Скорее всего, у Waymo есть превосходный симулятор, но реальный мир гораздо сложнее и разнообразнее любой виртуальной среды. Также, учитывая размер их автопарка, Waymo уже стоит задуматься о внедрении технологии V2X (Vehicle-to-Everything), хотя бы для взаимодействия между машинами и сервисными локациями, такими как парковки.
Ситуация одновременно комичная и показательная. Команда Waymo внедрила полезную функцию — сигналить для предотвращения столкновений. Вероятно, эта функция алгоритмическая, то есть основана на множественных условиях IF. Уверен, что они протестировали ее в различных сценариях в своем симуляторе, но данный случай просто не пришел им в голову. Это, на мой взгляд, веский аргумент против концепции "все можно протестировать в симуляторе".
Скорее всего, у Waymo есть превосходный симулятор, но реальный мир гораздо сложнее и разнообразнее любой виртуальной среды. Также, учитывая размер их автопарка, Waymo уже стоит задуматься о внедрении технологии V2X (Vehicle-to-Everything), хотя бы для взаимодействия между машинами и сервисными локациями, такими как парковки.
❤2👍1
https://3dnews.ru/1109669/waymo-pokazala-vmestitelnoe-i-nedorogoe-robotaksi-pokoleniya-6
Давайте на этом фоне продолжим знакомиться с принципом работы автономного автомобиля и обсудим, на мой взгляд, один из сложнейших этапов — Perception (Восприятие). Чтобы автомобиль принимал решения и корректировал движение, сначала он должен определить, что его окружает. На первый взгляд, задача кажется простой: установи множество камер, которые смотрят в разные стороны, и получишь изображение лучше, чем у любого живого водителя. Однако всё не так просто.
Человеческий глаз — это уникальный сенсор, особенно когда их два, и они работают в паре с мощным вычислителем — нашим мозгом. Глаза способны определять скорость, расстояние и могут мгновенно фокусироваться с дальних объектов на ближние. Для вождения автомобиля эти навыки крайне важны. Чтобы наделить беспилотный автомобиль аналогичными способностями, одних камер недостаточно. Ошибки в измерениях привести к серьезной аварии. Точность определения скорости не может ошибаться даже на 10 км/ч, а расстояние до объекта — даже на метр.
Именно поэтому все серьёзные компании, разрабатывающие автопилот 4+ уровня (об уровнях автопилота можно почитать тут), оснащают автомобили тремя типами сенсоров:
Камеры, естественно, присутствуют на автомобиле. Они в основном служат для определения цвета сигнала светофора, распознавания его положения, выявления различных коллизий, таких как открытые двери других автомобилей, и прочтения дорожных знаков.
Радары используются для точного определения скорости движущихся металлических объектов. Их на машине обычно штук шесть (кто напишет почему 6 и где они расположены и почему именно в этих местах, с меня подарок). Они также могут измерять расстояние, но делают это менее точно, чем лидары.
Лидар — главный сенсор на автомобиле. Его задача — определять расстояние до любых объектов с сантиметровой точностью. Разные компании используют различное количество лидаров: у Яндекса, например, 4 лидара, а у Waymo было 7, а теперь 6. Центральный лидар устанавливается на крыше. Обычно это многолучевой лидар (100+ лучей) с высокой интенсивностью, который может «видеть» объекты на расстоянии от 100 метров. Он обеспечивает локализацию и детекцию объектов. Для обзора ближней зоны и задней части автомобиля устанавливаются дополнительные лидары на крылья, в передний бампер и заднюю часть автомобиля. Эти лидары имеют высокую плотность и низкую интенсивность лучей, что позволяет «видеть» мелкие объекты: детей, животных, самокаты и детей на самокатах с животными =)
Все эти данные собираются и синхронизируются в цифровом виде сотни раз в секунду. Попробуйте провести простой тест: выйдите на оживлённый перекрёсток и осмотритесь вокруг. Что вы видите? Десятки машин и столько же пешеходов, пару собак, несколько голубей, курьера на велосипеде и парочку на одном самокате. Теперь представьте, что беспилотный автомобиль определяет тип каждого объекта, расстояние до него и его скорость 100 раз в секунду. Это не просто круто — это невероятно круто и очень сложно.
Поэтому я искренне считаю, что тот кто сможет реализовать лучший perception на машине, тот и будет лидером отрасли.
А что происходит в сложных погодных условиях, таких как дождь, снег или туман? Об этом я расскажу в следующем посте.
#selfdrivingcar #selfdriving #lidar
Давайте на этом фоне продолжим знакомиться с принципом работы автономного автомобиля и обсудим, на мой взгляд, один из сложнейших этапов — Perception (Восприятие). Чтобы автомобиль принимал решения и корректировал движение, сначала он должен определить, что его окружает. На первый взгляд, задача кажется простой: установи множество камер, которые смотрят в разные стороны, и получишь изображение лучше, чем у любого живого водителя. Однако всё не так просто.
Человеческий глаз — это уникальный сенсор, особенно когда их два, и они работают в паре с мощным вычислителем — нашим мозгом. Глаза способны определять скорость, расстояние и могут мгновенно фокусироваться с дальних объектов на ближние. Для вождения автомобиля эти навыки крайне важны. Чтобы наделить беспилотный автомобиль аналогичными способностями, одних камер недостаточно. Ошибки в измерениях привести к серьезной аварии. Точность определения скорости не может ошибаться даже на 10 км/ч, а расстояние до объекта — даже на метр.
Именно поэтому все серьёзные компании, разрабатывающие автопилот 4+ уровня (об уровнях автопилота можно почитать тут), оснащают автомобили тремя типами сенсоров:
Камеры, естественно, присутствуют на автомобиле. Они в основном служат для определения цвета сигнала светофора, распознавания его положения, выявления различных коллизий, таких как открытые двери других автомобилей, и прочтения дорожных знаков.
Радары используются для точного определения скорости движущихся металлических объектов. Их на машине обычно штук шесть (кто напишет почему 6 и где они расположены и почему именно в этих местах, с меня подарок). Они также могут измерять расстояние, но делают это менее точно, чем лидары.
Лидар — главный сенсор на автомобиле. Его задача — определять расстояние до любых объектов с сантиметровой точностью. Разные компании используют различное количество лидаров: у Яндекса, например, 4 лидара, а у Waymo было 7, а теперь 6. Центральный лидар устанавливается на крыше. Обычно это многолучевой лидар (100+ лучей) с высокой интенсивностью, который может «видеть» объекты на расстоянии от 100 метров. Он обеспечивает локализацию и детекцию объектов. Для обзора ближней зоны и задней части автомобиля устанавливаются дополнительные лидары на крылья, в передний бампер и заднюю часть автомобиля. Эти лидары имеют высокую плотность и низкую интенсивность лучей, что позволяет «видеть» мелкие объекты: детей, животных, самокаты и детей на самокатах с животными =)
Все эти данные собираются и синхронизируются в цифровом виде сотни раз в секунду. Попробуйте провести простой тест: выйдите на оживлённый перекрёсток и осмотритесь вокруг. Что вы видите? Десятки машин и столько же пешеходов, пару собак, несколько голубей, курьера на велосипеде и парочку на одном самокате. Теперь представьте, что беспилотный автомобиль определяет тип каждого объекта, расстояние до него и его скорость 100 раз в секунду. Это не просто круто — это невероятно круто и очень сложно.
Поэтому я искренне считаю, что тот кто сможет реализовать лучший perception на машине, тот и будет лидером отрасли.
А что происходит в сложных погодных условиях, таких как дождь, снег или туман? Об этом я расскажу в следующем посте.
#selfdrivingcar #selfdriving #lidar
👍13❤1🔥1
🙏8💊2
This media is not supported in your browser
VIEW IN TELEGRAM
Беспилотные автомобили катаются по трем городам в России: в Москве, в Иннополисе и чуть больше года назад запустились в Сириусе. Рассказать вам историю запуска?
🔥10👍3😍2
Media is too big
VIEW IN TELEGRAM
Архивное видео. Везде его размещал, а тут еще не было. Исправляюсь.
🔥15❤4🤡4⚡3👍3
Waymo на днях продемонстрировала, как их автомобили справляются со сложными ситуациями с пешеходами. Нашёл несколько видео в мою бытность в роботакси, как наши автономные автомобили тоже показывают хорошие результаты в подобных случаях. Многое я не могу показать из-за соглашения о неразглашении (NDA — священная вещь), но примером нескольких сценариев я могу поделиться.
Такие экстраординарные случаи являются высшей точкой развития технологии. Человек решает подобные задачи на уровне рефлексов, практически не анализируя происходящее. Для компьютера такой "экстраординарный случай" является тоже обыденным событием. Важно, чтобы весь процесс обработки данных работал максимально быстро и принял правильное решение.
Такие экстраординарные случаи являются высшей точкой развития технологии. Человек решает подобные задачи на уровне рефлексов, практически не анализируя происходящее. Для компьютера такой "экстраординарный случай" является тоже обыденным событием. Важно, чтобы весь процесс обработки данных работал максимально быстро и принял правильное решение.
❤4👍3🔥1
Media is too big
VIEW IN TELEGRAM
Сразу две( Сбер, СтарЛайн) компании, производящие автономные грузовики, опубликовали на прошлой неделе видео своих тестовых поездок по дорогам общего пользования без человека за рулем. Это несомненно огромное достижение на пути к беспилотному будущему.
Такие испытания являются важным этапом в развитии технологии. Хотя в кабине находится инженер-испытатель, он не может быстро вмешаться в управление автомобилем. Удалённый оператор следит за машиной, но в случае экстренной ситуации он может только остановить автомобиль, и то с небольшой задержкой.
Этот шаг свидетельствует о полном доверии команд своей технологии автономного вождения. Я очень рад за них и желаю им дальнейших успехов и скорейших поездок совсем без человека в кабине.
На видео, снятом весной 2023 года, я с командой впервые едем по городским улицам Москвы без человека за рулем. 😊
Такие испытания являются важным этапом в развитии технологии. Хотя в кабине находится инженер-испытатель, он не может быстро вмешаться в управление автомобилем. Удалённый оператор следит за машиной, но в случае экстренной ситуации он может только остановить автомобиль, и то с небольшой задержкой.
Этот шаг свидетельствует о полном доверии команд своей технологии автономного вождения. Я очень рад за них и желаю им дальнейших успехов и скорейших поездок совсем без человека в кабине.
На видео, снятом весной 2023 года, я с командой впервые едем по городским улицам Москвы без человека за рулем. 😊
👍5🔥1