مقاله👈 فیلم نقشه برداری شهری با موبایل مپینگ FJD 👈منبع
بررسی دقت اسکن SLAM با استفاده از FJD Trion S1
در حالت نصب بر روی خودرو

مقدمه
برای این آزمایش، نویسنده از پایه‌ی نصب خودرو (Car Mount) استفاده کرد که با همکاری نمایندگی FJD در لهستان، تهیه شده بود. هدف اصلی این آزمایش، بررسی دقت و کیفیت ابر نقاط (Point Cloud) بدون در نظر گرفتن رنگ‌آمیزی (Colorization) بود. در این راستا، او نکات زیر را رعایت کرد:
1. حفظ سرعت پایین (حداکثر ۳۰ کیلومتر بر ساعت، طبق توصیه FJDynamics).
2. اجتناب از نزدیک شدن یا حرکت خودروهای دیگر در پشت سر.
3. نصب اسکنر در لبه‌ی درب پشتی خودرو برای حداکثر میدان دید (Field of View).

نتیجه‌ی این آزمایش نشان داد که فرایند اسکن به‌آسانی انجام شد و داده‌های ثبت‌شده‌ی اولیه، نشان‌دهنده‌ی دقت مناسب پس از پردازش بودند.

◀️ جزئیات آزمایش
🔹 هدف آزمایشی شماره 1
مسیر اول، خیابانی باریک و مستقیم بود که در برخی قسمت‌ها افق باز داشت (شرایط GNSS متوسط). مسیر شامل تعدادی درخت و دیوارهای ساختمان در نزدیکی مسیر بود. طول این خیابان در رفت و برگشت حدود ۲ کیلومتر بود. سرعت متوسط در این مسیر حدود ۱۵ کیلومتر بر ساعت بود و فرایند اسکن ۱۰ دقیقه به طول انجامید.

🔹 هدف آزمایشی شماره 2
مسیر دوم، یک جاده‌ی عریض دو بانده با آسمانی کاملاً باز بود که شرایط ایده‌آلی برای GPS فراهم می‌کرد. با این حال، در این مسیر چالش‌هایی مانند سه پل راه‌آهن، یک پیچ طولانی و تغییرات ارتفاعی وجود داشت. به‌دلیل نبودن ویژگی‌های جانبی در این خیابان، شرایط برای الگوریتم SLAM دشوارتر بود. طول مسیر بیش از ۳.۵ کیلومتر، سرعت متوسط حدود ۲۰ کیلومتر بر ساعت و مدت زمان اسکن ۱۵ دقیقه بود.

◀️ پردازش داده‌ها
🔹 1. پردازش اولیه
داده‌ها با استفاده از تنظیمات پیش‌فرض نرم‌افزار Trion Model پردازش شدند. این پردازش شامل حذف خودکار اشیای متحرک و تبدیل داده‌ها به سیستم مختصات ملی بود. بررسی اولیه‌ی ابر نقاط نشان داد که داده‌ها تمیز، بدون لایه‌های اضافی و به‌خوبی ساختار یافته بودند.

🔹 2. تحلیل دقت ارتفاعی (Vertical Accuracy)
▫️ هدف آزمایشی شماره 1
- نتایج:
- دقت RMS ارتفاع: 0.021 متر.
- حداکثر انحراف: 0.058 متر.
- نتیجه: دقت بسیار عالی.

▫️ هدف آزمایشی شماره 2
- نتایج:
- دقت RMS ارتفاع: 0.040 متر.
- حداکثر انحراف: 0.096 متر.
- نتیجه: دقت خوب، اما برخی نقاط به‌دلیل تراکم پایین یا انطباق ناکافی حذف شدند.

◀️ تحلیل دقت مسطحاتی (Plan Accuracy)
🔹 1. دقت عرضی (Transverse Accuracy)
- برای عناصری مانند جدول‌ها و موانع جاده‌ای، انحرافات عرضی کمتر از ۵ سانتی‌متر بود.
- نتیجه: دقت بسیار رضایت‌بخش.

🔹 2. دقت طولی (Longitudinal Accuracy)
- در برخی عناصر مانند چراغ‌های خیابانی و خطوط عابر پیاده که در مسیر رفت و برگشت اسکن شدند، انحرافاتی مشاهده شد. این انحراف‌ها به‌دلیل نقصی در نسخه‌ی جدید نرم‌افزار Trion Model بود که با استفاده از نسخه‌ی قدیمی رفع شد.

◀️ دقت XYZ
🔹 هدف آزمایشی شماره 1
- میانگین خطا:
- ΔX = 0.03 m, ΔY = 0.05 m, ΔZ = 0.01 m
- نتیجه: دقت بسیار خوب.

🔹 هدف آزمایشی شماره 2
- نقاط کنترلی (Checkpoints) تقریباً در موقعیت‌های درست خود قرار داشتند و دقت مناسبی نشان دادند.

◀️ درس‌های آموخته‌شده
1. اهمیت داده‌های RTK: داده‌های RTK (Real-Time Kinematic) پس از ۸۰ ثانیه وارد فرایند محاسبه می‌شوند. پایان اسکن در محلی غیر از نقطه‌ی شروع می‌تواند منجر به انحراف شود.
2. چالش اسکن اشیاء خطی: جاده‌ها و تونل‌ها به‌دلیل فقدان ویژگی‌های جانبی چالش‌برانگیز هستند. استفاده از GNSS برای تثبیت مسیر ضروری است.
3. نکات عملیاتی:
- حفظ سرعت کمتر از ۲۰ کیلومتر بر ساعت.
- انتخاب مسیرهایی با ویژگی‌های جانبی مناسب.

◀️ کاربردها و توصیه‌ها
🔹 کاربردهای پیشنهادی
- اندازه‌گیری مقاطع جاده‌ای (Road Cross-Section Measurements).
- جمع‌آوری داده برای سیستم‌های اطلاعات جغرافیایی شهری (Urban GIS Data Collection).
- اندازه‌گیری عرض جاده‌ها (Road Gauge Surveys).

🔹 توصیه‌ها
- استفاده از روش‌های کنترل کیفیت اضافی برای نقشه‌برداری‌های دقیق.
- اطمینان از صحت و پایداری داده‌های GNSS و RTK.

◀️ جمع‌بندی
اسکن با اسکنر FJD Trion S1 در حالت نصب بر روی خودرو، تجربه‌ای آسان و بدون مشکل بود. دقت ارتفاعی، طولی و عرضی داده‌های اسکن‌شده بسیار خوب بود و این اسکنر برای پروژه‌های شهری و جاده‌ای بسیار مناسب است. با رعایت اصول اجرایی و کنترل کیفیت، این دستگاه می‌تواند به ابزاری استاندارد در نقشه‌برداری تبدیل شود.

♻️برای اطلاعات بیشتر به @fjdiran پیام بزنید

🌎ژئورفرنسینگ یا زمین مرجع کردن ابر نقطه اسکنر:
زمانی که تنها از فناوری SLAM برای اسکن استفاده می‌کنیم، می‌توانیم به‌راحتی داده‌های مربوط به زمین را برای اندازه‌گیری و محاسبه حجم هدف و تحلیل پارامترهای جنگلداری به دست آوریم. با این حال، مختصات این داده‌های ابر نقطه‌ای (Point Cloud Data) به صورت نسبی و بر اساس موقعیت شروع اسکن اندازه‌گیری می‌شوند و مختصات مطلق در دنیای واقعی نیستند.
بقیه مطلب👇

ادامه قبلی:
با ترکیب فناوری‌های SLAM و RTK، می‌توان ابر نقطه‌ای با مختصات نسبی را با اطلاعات جغرافیایی واقعی ترکیب کرد تا داده‌های مختصات مطلق به دست آید. این فرآیند به بهینه‌سازی تطبیق داده‌های ابر نقطه‌ای کمک می‌کند و نتایج اسکن را دقیق‌تر می‌سازد.

در هنگام اسکن، گاهی اوقات ممکن است سیگنال ماهواره ضعیف شود یا نیاز باشد بین فضاهای داخلی و خارجی جابجا شویم. در چنین شرایطی ممکن است سیگنال RTK از دست برود، اما فناوری SLAM همچنان به‌درستی کار می‌کند.

هنگامی که دوباره به فضای باز برمی‌گردیم و سیگنال ماهواره به حالت عادی بازمی‌گردد، فناوری‌های RTK و SLAM مجدداً به‌طور همزمان کار خود را ادامه می‌دهند. حتی اگر سیگنال RTK در مقطعی از بین رفته باشد، نتیجه نهایی اسکن تحت تأثیر قرار نمی‌گیرد. ما همچنان می‌توانیم داده‌های ابر نقطه‌ای با تمام جزئیات موقعیت جغرافیایی مورد نیاز به دست آوریم.

موبایل مپینگ شهری یا S1 در لهستان
توضیحات👇

به‌عنوان بخشی از 👈این پروژه، از یک اسکنر لیزری موبایل پیشرفته FJD Trion S1 که بر روی یک خودرو نصب شده بود، برای اسکن دقیق در یک خیابان شهر وروتسواف لهستان استفاده شد. هدف این پروژه ایجاد یک مدل سه‌بعدی بود که برای تهیه نقشه‌ای از تداخل عناصر زیرساختی با مسیرهای تردد کامیون‌ها استفاده شود. این کار امکان برنامه‌ریزی بهتر فضای جاده‌ای، شناسایی مشکلات بالقوه و بهبود ایمنی و کارایی حمل‌ونقل را فراهم می‌کند.

هدف پروژه:
هدف اصلی اسکن عبارت بود از:
- تحلیل برخوردهای احتمالی کامیون‌ها با عناصر زیرساختی (مانند جدول‌ها، علائم راهنمایی، تیرهای چراغ برق یا پل‌ها)،
- تهیه نقشه‌هایی که امکان بازسازی یا تطبیق زیرساخت با نیازهای حمل‌ونقل سنگین را فراهم کند،
- شناسایی نقاط تنگنا و مشکلات مانور برای خودروهای بزرگ،
- حمایت از فرآیند برنامه‌ریزی مسیرهای لجستیکی برای شرکت‌های حمل‌ونقل.

فناوری و روش‌شناسی:
سیستم FJD Trion S1 که بر اساس فناوری نقشه‌برداری خودکار طراحی شده، امکان جمع‌آوری کارآمد داده‌ها در محیط‌های سخت شهری را فراهم می‌کند. استفاده از فناوری SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) امکان ایجاد نقشه‌های دقیق را به‌صورت بلادرنگ حتی در مکان‌هایی که دسترسی به سیگنال GNSS محدود است، فراهم می‌کند.

فرآیند اسکن شامل:
1. آماده‌سازی عملیاتی – تعیین مسیر اسکن و مناطق کلیدی زیرساختی برای بررسی.
2. جمع‌آوری داده‌ها – اپراتور در طول مسیر مشخص شده حرکت کرده و جزئیات خیابان و زیرساخت‌های اطراف را در مدت زمان 17 دقیقه و 58 ثانیه ثبت کرد.
3. پردازش داده‌ها – داده‌های جمع‌آوری‌شده در مدت زمانی بیش از 40 دقیقه پردازش شدند که به ما امکان ایجاد یک مدل سه‌بعدی دقیق با در نظر گرفتن تمامی عناصر کلیدی را داد.

محتویات استاندارد داخل جعبه ی اسکنر زمان خرید

مشخصات فنی

طبقه بندی درختان با ماجول جنگل نرم افزار Trion Model

اسکن منبع آب شهر در فرانسه
توضیح 👇

اسکنر LiDAR سه‌بعدی Trion P1 از شرکت FJDynamics ابزاری ایده‌آل برای بازرسی سازه‌های مرتفع نظیر 👈برج آب شهر St Maxire در فرانسه است که امروزه به محلی برای تمرین کوهنوردان تبدیل شده است. 🏔

آیا فناوری‌ای سبک می‌تواند جزئیاتی به دقت ارتفاعات سرسام‌آور، همچون سازه‌ای به ارتفاع ۲۴ متر، را ثبت کند؟ 🌟

◀️ ویژگی‌ها و کاربردهای Trion P1:
- بازرسی ایمن و دقیق: این دستگاه توانست به‌طور ایمن برج آب را اسکن کند و با دقتی فوق‌العاده، مدل دیجیتال یا «دوقلوی دیجیتال» (Digital Twin) آن را تولید کند.

- سبک و دقیق: با وزن تنها ۱ کیلوگرم**، این ابزار به راحتی در پروژه‌های ارتفاعی شما همراهتان خواهد بود، بدون اینکه کیفیت قربانی شود. دقت **در حد سانتی‌متر اندازه‌گیری‌های قابل اعتماد برای بازرسی‌ها، مدل‌سازی‌ها و تولید دوقلوهای دیجیتال را تضمین می‌کند.

- فناوری چندکاره: این اسکنر برای کار در محیط‌های داخلی و خارجی طراحی شده است.
- قابلیت ثبت ۲۰۰,۰۰۰ نقطه در ثانیه.
- برد تا ۷۰ متر.
- تولید ابر نقاط رنگی (Colorized Point Clouds) با استفاده از دوربین ۳۶۰ درجه.

- نمایش آنی: با استفاده از اپلیکیشن Android به نام Scan App**، می‌توانید داده‌های اسکن را به‌صورت زنده مشاهده کنید.

- **نرم‌افزار همراه قدرتمند:
- به همراه نرم‌افزار Trion Model با مجوز دائمی ارائه می‌شود.
- این نرم‌افزار کاملاً با ابزارهای پردازش داده استاندارد شما سازگار است.