9月18日下午，SpaceX在YouTube上直播具有歷史意義的靈感4號（Inspiration4）返回過程。任務機組人員乘坐的堅韌號（Resilience）載人龍飛船，以自動控制模式重返大氣層，經過數分鐘通訊中斷的黑障區後，在4張大型降落傘協助下，進一步減低下降速度，最後於當地時間晚間7時過後不久，準時成功降落在美國佛羅里達近海，接應船隻立刻上前處理。4名成員全部為非專業宇航員，這是他們首次上太空，在太空中停留將近3天時間。

飛船內的成員全是遊客，包括擔任任務指揮官的38歲電商公司Shift4 Payments創辦人艾薩克曼 （Jared Isaacman）；任職醫生助理、現年29歲阿爾塞諾（Hayley Arceneaux），她幼時曾患癌，現已康復；獲朋友讓出抽獎，而得到席位的42歲數據工程師桑布羅斯基（Chris Sembroski）；現年51歲的地質學家普羅克特（Sian Proctor）。

靈感4號的太空旅行團於9月15日出發，由多次使用的獵鷹9號火箭，搭載堅韌號龍飛船執行飛行任務。3小時後飛船抵達585公里軌道高度，比哈勃望遠鏡和國際空間站都要高，靈感4號成員們每隔90分鐘繞地球一圈。

這些成員花了近6個月進行訓練，為的是在完全自動駕駛的載人龍飛船中度過3天太空時光。他們可以從龍飛船的對接口位置上專門安裝的玻璃圓頂，360度觀看地球景色，進行各種科學實驗，和一隻毛絨小狗玩耍（也稱為任務的零重力指示器）。蒐集有關成員的生理信息，以評估行為和認知的變化，包括心率、血氧飽和度和團隊成員睡眠狀況的數據。

9月23日，SpaceX在星艦（Starship）發射塔上，安裝快速斷開（quick-disconnect）機械臂，兩側有固定火箭的一對活動夾子，中間是類似臍帶塔的連結移動機構，前端裝有電力電纜、數據電纜、燃料加注管線、高壓氣體管線等，在火箭點火到最大推力時，能夠快速斷開後退，同時機械臂鬆開火箭。

為了減輕重量，SpaceX將臍帶控制板從火箭內部移到外部的快速斷開機械臂上。這個快速斷開機械臂，被發現從7月初開始組裝，只過了2個月，就被安裝在145米高的發射塔中間部位，固定在兩個堅固的鉸鏈上。這個機械臂非常巨大，裡面還有行人通道，方面人員直接到臍帶附近進行操作和檢查。

SpaceX將來還要安裝一對巨大的擺動機械臂，用來「夾」住返回發射場的超級重型火箭助推器。現在的獵鷹9號助推器在回收著陸前，會放下著陸腳，以避免火箭發動機直接碰到地面。而超級重型助推器有大約30台發動機，而且空重也很大，如果用著陸腳的話，應該會增加很多重量，這對斤斤計較的火箭來說，非常不利。於是SpaceX大膽設想，用一對巨大的機械臂來「夾」住火箭助推器，這樣就不用著陸腳，可以減輕很多重量。

根據馬斯克的說法，「捕獲」230英尺高的助推器，將可以實現快速的重複使用。馬斯克今年早些時候表示：「星際飛船助推器是有史以來設計的最大飛行物體，將被發射塔從空中捕獲。這是很大的進步，因為再次飛行可以在1小時內完成。」

馬斯克還表示，根據第一次海上著陸嘗試的結果，SpaceX可能會在星艦第二次軌道飛行測試時，嘗試抓住第二個進行飛行測試的超重型助推器。