استفاده از ربات در خطوط انتقال یک کالا در انبار

کانال:https://news.1rj.ru/str/Mechatronics_Robotics

گروه مکاترونیک :https://news.1rj.ru/str/joinchat/AAAAAEKZg6Y5K_8szHLxCQ

ربات تخته وایت برد
با قابلیت اتصال به اینترنت و گوشی های مختلف همزمان و..
👇با ما همراه باشید

کانال:https://news.1rj.ru/str/Mechatronics_Robotics

گروه مکاترونیک :https://news.1rj.ru/str/joinchat/AAAAAEKZg6Y5K_8szHLxCQ

رباتی با قابلیت چاپ نقاشی بروی تحم مرغ !!!!
👇با ما همراه باشید

کانال:https://news.1rj.ru/str/Mechatronics_Robotics

گروه مکاترونیک :https://news.1rj.ru/str/joinchat/AAAAAEKZg6Y5K_8szHLxCQ

تست های پایداری ربات انسان نمای اطلس (شرکت بوستن )
👇با ما همراه باشید

کانال:https://news.1rj.ru/str/Mechatronics_Robotics

گروه مکاترونیک :https://news.1rj.ru/str/joinchat/AAAAAEKZg6Y5K_8szHLxCQ

باغ وحش رباتیک !!!!!!!!!!!

👇با ما همراه باشید

کانال:https://news.1rj.ru/str/Mechatronics_Robotics

گروه مکاترونیک :https://news.1rj.ru/str/joinchat/AAAAAEKZg6Y5K_8szHLxCQ

ربات THOR-قسمت نخست

یک ربات بازوی اوپن سورس با شش درجه آزادی است که به کمک نرم افزار FreeCAD طراحی شده است. کانیفیگوریشن این ربات مانند اغلب ربات های manipulator که هم اکنون در بازار وجود دارند انجام شده و ارتفاع آن در بلندترین حالت 625 میلیمتر و حداکثر payload آن 750 گرم است.

هدف اصلی ساخت این ربات استفاده در مدارس و دانشگاه ها به هدف آموزش ربات بازو به صورت فیزیکی و عملی بود و چون تا زمان ساخت این ربات آموزش تنها به صورت نرم افزارهای شبیه سازی یا مدلهای فیزیکی با دقت بسیار پایین بود. درنتیجه باید قیمت ربات به صرفه، دقت آن بالا و نرم افزار آن اوپن سورس می شد.

برای بخش سخت افزار با توجه به مبحث قیمت و دقت، موتورها از نوع پله ای در سایزهای مختلف برای مفاصل مختلف، انتخاب شدند. همچنین برای کنترلر این ربات از برد arduino استفاده شد.


👇با ما همراه باشید

کانال:https://news.1rj.ru/str/Mechatronics_Robotics

گروه مکاترونیک :https://news.1rj.ru/str/joinchat/AAAAAEKZg6Y5K_8szHLxCQ

کلیپ ربات THOR
توضیحات بیشتر در کانال و گروه ....
👇با ما همراه باشید

کانال:https://news.1rj.ru/str/Mechatronics_Robotics

گروه مکاترونیک :https://news.1rj.ru/str/joinchat/AAAAAEKZg6Y5K_8szHLxCQ

ربات THOR -قسمت دوم

همچنین برای کنترلر این ربات از برد arduino استفاده شد که کنترل 7 موتور استپر به کمک چنین بردی خود کار ویژه ای محسوب می شد. البته برای این برد arduino mega یک shield مخصوص نیز برای این برد طراحی شد تا کنترل 7 موتور استپر و 6 سنسور ممکن شود.
همچنین برای تنظیم حالت homing نیز برای پنج مفصل اول، تدابیری اندیشیده شد تا موتورها نیز بتوانند بدون برخورد با سنسورها حداکثر آزادی حرکتی ممکن را داشته باشند.
بدنه ربات نیز با کمک پرینتر سه بعدی DIY ساخته شد. بطور کلی 37 قطعه در این ربات وجود داشت که باید به کمک پرینتر سه بعدی ساخته می شد. طبیعتاً برای ساخت ورژن نهایی تک تک قطعات، بارها و بارها قطعه هایی ساخته و تست و خراب شدند.
دررابطه با پرینتر سه بعدی به کاربرده شده می توان گفت که برند آن RepRap و دارای رزولوشن 0.2mm و فضای کاری 300x220mm و نازل 0.4mm بوده است.
مدل نهایی ساخته شده می بایست ایمن و فشرده می شد. همچنین تیم سازنده مایل به پوشیده بودن همه موتورها و سیم ها بودند که به این منظور باید قطعات بیرونی ربات به درستی تحلیل، طراحی و ساخته می شدند.
برای ساخت end-effector نیز تدبیر جالبی اندیشیده شد. روی ربات end-effector قرار داده نشد. درحقیقت یک واسط برای مفصل نهایی و end-effector طراحی و روی ربات قرار داده شد تا کاربر بتواند خود نوع end-effector را برگزیند. به این صورت کاربر میتوانست روی ربات، گریپر، وکیوم ویا چنگک را به انتخاب خودش سوار کند. برای اینکار کافیست تغییرات فیزیکی ساده و کوچکی روی واسط اجرا کند.
برای طراحی PCB ربات ضخامت و لایه بندی با احتیاط و فکرشده انجام شد و ساخت برد نیز به کمک یک CNC نوع DIYانجام شد.
کل قطعات این ربات روی هم 51 قطعه بوده و شما می توانید خودتان اسمبل این دستگاه را انجام دهید. در نرم افزار نیز می توانید به هر شیوه ای که دوست دارید دخالت کرده و آن را هک کنید. شبیه سازی حرکات به صورت همزمان در کامپیوتر نیز یکی دیگر از مزایای این ربات است.

👇با ما همراه باشید

کانال:https://news.1rj.ru/str/Mechatronics_Robotics

گروه مکاترونیک :https://news.1rj.ru/str/joinchat/AAAAAEKZg6Y5K_8szHLxCQ

#انکودر چیست؟#

👈🏻#انکودر (رمز گذار) در واقع یک تجهیز الکترومکانیکی است که حرکت یک جسم را به یک کد دیجیتال ۰-۱ Pulse یا آنالوگ mA(4-20 0-10V or ( تبدیل میکند و این کد در تجهیز دیگری به نام دیکودر (Decoder) یا رمز گشا بنا به نیاز به تعداد دوران یا سرعت زاویه ای و یا مسافت تبدیل می شود. پایه علمی طراحی و ساخت انکودرها بهره گیری از تکنولوژی های نوری و مغناطیسی است.

👍انکودرها تغییرات مکان(position) و جهت (direction) را به سیگنال های الکتریکی ترجمه می کنند. انکودر حسگری است که به محور چرخ ، چرخ دنده ، و یا موتور وصل می شود و می تواند میزان چرخش را اندازه گیری کند ، با اندازه گیری میزان چرخش می توان جابه جایی ، سرعت ، شتاب یا زاویه چرخشی را تعیین کرد.

✌️ ۱-تقسیم بندی انواع انکودر ها

۱–انکودرها از لحاظ ساختمان به ۲ مدل تقسیم می شوند :
الف:انکودرهای خطی
ب:انکودرهای چرخشی و یا دورانی

۲–انکودرها از لحاظ عملکرد و ساختمان داخلی به ۳ دسته تقسیم می شوند:

الف:نوری

ب:مغناطیسی

پ:خازنی
۳–انکودرها از نظر نوع خروجی سیگنال به ۲ دسته تقسیم می شوند:

الف:مطلق (Absolute)

ب:افزایشی( Incremental)

🛠
۲-کاربرد انکودر

انکودر ها معمولا در سیستم های اتوماسیون و کنترلی در قسمتی نصب می شوند که بتوانند از خروجی فیدبک را برای کنترلر ارسال کنند و پارارمترهای زیر را مشخص کند:
اندازه گیری سرعت
اندازه گیری و کنترل موقعیت
جهت چرخش شفت

تصور کنید که قصد کنترل سرعت یک موتور الکتریکی را دارید ،اگر شما فرمان های موتور را از یک اینورتر به آن اعمال کنید و سرعت را کم و یا زیاد نمایید توانسته اید تا سرعت موتور را کنترل کنید ولی مشکل اصلی زمانی پیش می آید که شما قصد داشته باشید تا سرعت موتور را روی سرعت خاص به صورت دقیق و ثابت نگه دارید در این حالت شما نیاز به گرفتن فیدبک از موتور هستید اما این سوال پیش می آید که آیا سرعت دقیق موتور همان عددی که شما به آن اعمال کرده اید هست یا نه؟،پس یکی دیگر از کاربرد های انکودر اندازه گیری سرعت موتور ها می باشد.

مواردی پیش می آید که شما می خواهید نوار نقاله مورد نظرتان به اندازه ای مشخص حرکت کند و در آن نقطه توقف کند که این موضوع یکی از پرکاربردترین نوع استفاده از انکودر در صنعت مخصوصا در ماشین آلات بسته بندی و پرکن های صنعتی به کار گرفته می شود. برای این کار شما خروجی انکودر را اندازه گیری می کنید و با در نظر گرفتن ضرایب گیربکس و کوپلینگ ها مسافت طی شده را به دست می آورید ، این کار به اصطلاح کنترل موقعیت نامیده می شود.

👇با ما همراه باشید

کانال:https://news.1rj.ru/str/Mechatronics_Robotics

گروه مکاترونیک :https://news.1rj.ru/str/joinchat/AAAAAEKZg6Y5K_8szHLxCQ

انکودر و کاربرد آن و....

👇با ما همراه باشید

کانال:https://news.1rj.ru/str/Mechatronics_Robotics

گروه مکاترونیک :https://news.1rj.ru/str/joinchat/AAAAAEKZg6Y5K_8szHLxCQ

انکودر ها در حلقه فیدبک کنترل هستند.
کلیپ نحوه عملکرد انکودر مطلق
و...

👇با ما همراه باشید

کانال:https://news.1rj.ru/str/Mechatronics_Robotics

گروه مکاترونیک :https://news.1rj.ru/str/joinchat/AAAAAEKZg6Y5K_8szHLxCQ

انکودر ها در حلقه فیدبک کنترل هستند.
کلیپ نحوه عملکرد انکودر افزایشی
و...

👇با ما همراه باشید

کانال:https://news.1rj.ru/str/Mechatronics_Robotics

گروه مکاترونیک :https://news.1rj.ru/str/joinchat/AAAAAEKZg6Y5K_8szHLxCQ

#انواع_گیربکس

جعبه دنده‌هایCVT
هنگامی که در یک خودرو و در شرایط عادی راننده اقدام به تعویض دنده می‌کند این عمل در گیربکس موجب درگیر شدن دو چرخ دنده با اندازه‌ها و تعداد دندانه‌های متفاوتی می‌شود.

درگیر شدن این چرخ دند‌ه‌های متفاوت سبب بوجود آمدن ضریب دنده‌های گوناگون (متناسب با تعداد دندانه‌ها و قطر چرخ دنده) می‌شود و گشتاور و دور بر اساس این ضریب دنده از موتور به چرخ‌ها منتقل می‌شود.

این نحوه درگیری چرخ دنده‌ها در جعبه دنده‌های دستی کاربرد دارد که در نمونه‌های اتوماتیک این نسبت دنده‌ها بوسیله درگیر شدن چرخ دنده‌های خورشیدی و سیاره‌ای و قفسه نگهدارنده و چرخ دنده رینگی ایجاد می‌شود اما در جعبه دنده‌های CVT خبری از این چرخ دنده‌های خورشیدی و سیاره‌ای و… نیست بلکه تکنولوژی و فرآیند نوینی در حال رخ دادن در زیر پوسته این سیستم‌های انتقال قدرت است.

CVT مخفف عبارت Continuously Variable Transmission و به معنای سیستم انتقال قدرت متغیر پیوسته است.

استفاده از این نوع سیستم انتقال قدرت به سرعت در حال رشد بوده و کارخانجاتی مانند رنو، نیسان، جنرال موتورز، فولکس واگن و… در حال استفاده و تحقیق و توسعه این نوع از سیستم‌های انتقال قدرت هستند.

اجزا اصلی تشکیل دهنده سیستم انتقال قدرت از نوع CVT عبارتند از پولی ورودی (محرک)، پولی خروجی (متحرک) و تسمه مخصوص از جنس فلز یا پلاستیک.

هرکدام از پولی‌های محرک و متحرک (ورودی و خروجی) از دو مخروط تشکیل شده‌اند که این مخروط‌ها می‌توانند در راستای محوری که روی آن نصب شده‌اند حرکت کنند و به هم نزدیک و دور شوند بر روی این دو پولی تسمه‌ای که بعضا دارای سطح مقطع V شکل است، قرار می‌گیرد.

زمانی که دو مخروط تشکیل دهنده هر پولی به هم نزدیک می‌شوند به دلیل سطح شیبدار مخروط‌ها تسمه بر روی سطح شیبدار مخروط حرکت کرده و به سمت بالا رانده می‌شود. با این عمل در واقع شعاع پولی که تسمه با آن در تماس است افزایش می‌یابد. زمانی که دو مخروط از هم فاصله بگیرند عرض پولی بیشتر شده و تسمه پایین می‌رود و بین دو سر مخروط قرار می‌گیرد یا این عمل شعاع پولی که تسمه روی آن متصل است کاهش می‌یابد.

زمانی که دو پولی که هرکدام از دو مخروط متحرک تشکیل شده‌اند عرض خود را از طریق جابجایی مخروط‌ها تغییر می‌دهند، بینهایت شعاع پولی ایجاد می‌شود و همانطور که میدانیم نسبت میان شعاع پولی ورودی و خروجی سبب ایجاد بینهایت ضریب دنده می‌شود به همین دلیل زمانی که خودرو در حال حرکت است با افزایش یا کاهش سرعت عرض این پولی‌ها کم و زیاد شده و و نسبت دنده‌ای را متناسب با وضعیت حرکتی خودرو ایجاد می‌کند.
به همین دلیل است که گفته می‌شود بر خلاف سایر جعبه دنده‌های اتوماتیک و دستی که تعداد محدودی ضریب دنده را تولید می‌کنند، در جعبه دنده‌های CVT بی نهایت نسبت دور ایجاد می‌شود که این امر سبب از بین رفتن شوک و تغییر دور‌های ناگهانی ناشی از تعویض دنده‌ها می‌گردد و به صورت پیوسته و متغیر در هر لحظه ضریب دنده مناسب انتخاب می‌شود.
.
از جمله مزایا استفاده از این نوع سیستم‌های انتقال قدرت می‌توان به کاهش مصرف سوخت تا بیش از ۱۸ درصد نسبت به گیربکس‌های خودکار معمولی، انتقال روان‌تر و یکنواخت‌تر قدرت موتور، کارایی دینامیکی بهتر، شتابگیری بهتر، کارکرد دائمی موتور در بهینه‌ترین دور که ضمن کمک به سلامت موتور موجب کاهش مصرف سوخت می‌شود.

👇با ما همراه باشید

کانال:https://news.1rj.ru/str/Mechatronics_Robotics

گروه مکاترونیک :https://news.1rj.ru/str/joinchat/AAAAAEKZg6Y5K_8szHLxCQ

#انواع_گیربکس

جعبه دنده‌های AMT
AMT مخفف شده عبارت Automated Manual Transmission به معنای سیستم انتقال قدرت دستی اتوماتیک شده است.
این نوع از گیربکس‌ها در واقع راحتی استفاده از گیربکس‌های اتوماتیک را به ویژه در ترافیک‌های شهری برای راننده به ارمغان می‌آورند در حالی که پیچیدگی و هزینه بالای گیربکس‌های اتوماتیک را ندارند.
در واقع این نوع از سیستم‌های انتقال قدرت همان گیربکس‌های دستی هستند که عمل کلاچ‌گیری و تعویض دنده در آنها بوسیله یک مجموعه الکترونیکی و مکانیکی صورت می‌پذیرد.

AMT‌ها از اجزای اصلی شامل واحد انتخاب حالت دنده، واحد کنترل کننده الکترونیکی ECU، دریچه گاز برقی(مبدل دریچه گاز برقی)، عملگر‌های برقی تعویض دنده و کلاچ گیری تشکیل شده‌اند.

در این نوع از سیستم‌های انتقال قدرت راننده می‌تواند با قرار دادن اهرم تعویض دنده در حالت مخصوص به تعویض دستی، شخصا اقدام به تعویض دنده‌ها کند و همچنین می‌تواند با قرار دادن در حالت اتوماتیک این کار را به مجموعه الکترونیکی و مکانیکی تعبیه شده بسپارد.

هنگامی که راننده اهرم تعویض را در حالت اتوماتیک قرار می‌دهد واحد کنترل الکترونیکی به کلاچ برقی دستور می‌دهد و عملیات کلاچ‌گیری انجام می‌شود، سپس واحد تعویض دنده برقی اقدام به درگیر کردن گیربکس دستی در دنده یک می‌کند، اما کماکان سیستم کلاچ برقی عملیات کلاچ گیری را ادامه می‌دهد(مشابه حالتی که خودرو را در دنده یک قرار داده و پدال کلاچ را پایین نگه داریم). سپس زمانی که راننده اقدام به فشردن پدال گاز می‌کند بر اساس دور موتور و موقعیت دریچه گاز، کلاچ برقی اقدام به درگیر کردن مجموعه دیسک و صفحه کرده و خودور شروع به حرکت می‌کند.

در این حالت واحد پردازش ECU با در اختیار داشتن پارامتر‌هایی نظیر سرعت خودرو، وضعیت دریچه گاز، دور موتور و… در زمان لازم دستور کلاچ گیری مجدد را به مجموعه کلاچ برقی و دستور درگیر کردن دنده دو را به مجموعه تعویض برقی دنده می‌دهد و مجددا واحد کلاچ برقی دیسک و صفحه را درگیر می‌کند (مشابه حالتی که کلاچ توسط راننده گرفته شده و دنده ۲ جا زده شود و پدال کلاچ به آرامی رها شود) و این عملیات تا سبک‌ترین دنده ادامه می‌یابد.

زمانی که اهرم تعویض در حالت دستی قرار می‌گیرد فرامین لازم برای وارد مدار شدن کلاچ برقی و مجموعه تعویض دنده برقی توسط راننده داده می‌شود، به طوری که وقتی راننده اهرم تعویض را در جهت سبک‌کردن دنده‌ها فشار دهد این پیام از طریق واحد پردازش به مجموعه کلاچ و تعویض کننده برقی دنده‌ها فرستاده می‌شود و گیربکس یک دنده سبک‌تر می‌شود (مثلا از ۲ به۳).

👇با ما همراه باشید

کانال:https://news.1rj.ru/str/Mechatronics_Robotics

گروه مکاترونیک :https://news.1rj.ru/str/joinchat/AAAAAEKZg6Y5K_8szHLxCQ

آشنایی با اصطلاحات تیپ ترونیک و شیفت ترونیک
تیپ ترونیک و شیفت ترونیک نوع خاصی از جعبه دنده‌ها به شمار نمی‌روند، بلکه به عنوان یک تکنولوژی و امکان ویژه برای تعویض دنده‌ها شناخته می‌شوند.
در گیربکس‌های اتوماتیک تیپترونیک و شیفت ترونیک بر خلاف گیربکس‌های اتوماتیک معمولی، این اختیار به راننده داده شده است که به صورت دستی و از طریق اهرم تعویض دنده یا از طریق شیفتر‌های تعبیه شده در پشت فرمان خودرو دستور سبک یا سنگین کردن دنده‌ها را بدهد.

در این سیستم اگر راننده اهرم تعویض را در حالت اتوماتیک قرار دهد تعویض دنده‌ها به صورت اتوماتیک انجام می‌شود، اما اگر اهرم را در وضعیت دستی قرار دهد می‌تواند با استفاده از حرکت خاص تعریف شده برای اهرم دنده یا با استفاده از شیفتر‌ها خود اقدام به تعویض دنده‌ها کند.

البته در این حالت چناچه تعویض دنده‌ها از جانب راننده به موقع صورت نپذیرد و از محدوده قرمز تعریف شده برای موتور و گیربکس عبور کند برای جلوگیری از آسیب به موتور و گیربکس، به صورت اتوماتیک دنده سبک می‌شود. لازم به ذکر است بسیاری از شرکت‌های خودروسازی اسامی انحصاری را بر روی این نوع از سیستم تعویض دنده قرار می‌دهند، اما در واقع عملکرد بیشتر آنها شبیه هم است.

👇با ما همراه باشید

کانال:https://news.1rj.ru/str/Mechatronics_Robotics

گروه مکاترونیک :https://news.1rj.ru/str/joinchat/AAAAAEKZg6Y5K_8szHLxCQ

در بسیاری از طرح های فروش خودروها یا در مشخصات آن نام جعبه دنده CVT یا AMT را دیده اید ولی آیا تفاوت گیربکس CVT و AMT را می دانید؟!

👇با ما همراه باشید

کانال:https://news.1rj.ru/str/Mechatronics_Robotics

کلیپ نحوه عملکرد گیربکس cvt


👇با ما همراه باشید

کانال:https://news.1rj.ru/str/Mechatronics_Robotics

گروه مکاترونیک :https://news.1rj.ru/str/joinchat/AAAAAEKZg6Y5K_8szHLxCQ

Strain Wave Gearing
یا هارمونیک درایو چیست ؟؟
مزایا
کاربرد
عملکرد و...

👇با ما همراه باشید

کانال:https://news.1rj.ru/str/Mechatronics_Robotics

گروه مکاترونیک :https://news.1rj.ru/str/joinchat/AAAAAEKZg6Y5K_8szHLxCQ

هارمونیک درایو ( Harmonic Drive ) چیست؟
توضیحات مکانیکی
کاربرد
مزایا و معایب و...

👇با ما همراه باشید

کانال:https://news.1rj.ru/str/Mechatronics_Robotics

گروه مکاترونیک :https://news.1rj.ru/str/joinchat/AAAAAEKZg6Y5K_8

هارمونیک درایو یا Strain Wave Gear
چیست ؟
کاربرد ، مزایا ، معایب و...

👇با ما همراه باشید

کانال:https://news.1rj.ru/str/Mechatronics_Robotics

گروه مکاترونیک :https://news.1rj.ru/str/joinchat/AAAAAEKZg6Y5K_8szHLxCQ

INTERNAL GEAR PUMP WITH ANIMATION & DETAIL EXPLANATION


👇با ما همراه باشید

کانال:https://news.1rj.ru/str/Mechatronics_Robotics

گروه مکاترونیک :https://news.1rj.ru/str/joinchat/AAAAAEKZg6Y5K_8szHLxCQ