ربات کارتزین یا ربات خطی رباتی دارای سه محور خطی است که دو به دو برهم عمودند. به طور بدیهی فضای کاری این ربات یک مکعب مستطیل است. به دلیل ساختار ثابت اینگونه ربات ها دقت بالا و قابلیت تکرارپذیری را به خوبی ساپورت می کنند. ربات های کارتزین از نظر تکرارپذیری بهتر هستند چراکه درجات کمتر منجر به مفاصل کمتر و مفاصل کمتر منجر به دقت بهتر می شود .

https://telegram.me/Robotics_Mechatronics 🇮🇷🇮🇷🇮🇷

یک ربات کارتزین به نسبت دیگر ربات ها با کار مشابه، به علت سادگی ساختار، قیمت کمتری دارد. این ربات که متداول ترین ربات صنعتی می باشد یکی از رایج ترین کاربردها را در دستگاه های CNC (دستگاه فرز) و پرینت سه بعدی، دارد.

https://telegram.me/Robotics_Mechatronics 🇮🇷🇮🇷🇮🇷

گرچه کاربردهای یک ربات بازوی 6 محور با ربات سه محور کارتزین غیرقابل مقایسه است اما قابلیت تکرارپذیری کارتزین به دلایل واضحی بهتر است؛ محورهای کمتر، مفاصل کمتر و دقت بالاتر!

در آینده از ربات های کارتزین بیشتر توضیح خواهیم داد...

یکی از ربات های موازی پرکاربرد ربات کابلی است. رباتی که می تواند در همه ابعاد به دلخواه کاربر و به سرعت مطلوب حرکت کند.
بیشترین کاربرد این ربات در فیلمبرداری و جابجایی قطعات (peak & place) می باشد.

https://telegram.me/Robotics_Mechatronics 🇮🇷🇮🇷🇮🇷

به دلیل ساختار دینامیکی خاص این ربات، هزینه تعمیر نگهداری آن بسیار پایین است. در عین حال فضای کاری آن نسبت به سایر ربات های صنعتی بسیار گسترده تر و سرعت کارکرد آن هم در کنار بازدهی انرژی مناسب، بالاست.
کابل ها محرک ربات های کابلی، به دلیل دارا بودن جرم و الاستیسیته و در نتیجه اثر وزن و شتاب حرکت آنها، به صورت خط راست کشیده نشده (اصطلاحاً شکم کرده) و بر حسب خصوصیات فیزیکی کابل، تغییر فرم میدهند. این امر، موجب پدید آمدن اختلاف در میزان کشش و طول کابل ها شده و سبب بروز خطا در مکان قرارگیری بخش متحرک، نسبت به مکان ایده آل ( در حالت عدم وجود شکم در کابل) میگردد.
فضای کاری این ربات در ورژن های صنعتی تر، تا ابعاد بالاتر از صدمتر در ابعاد x و y و payload تا چندین تن براساس نوع و طول کابل، ارتقا و تست شده است.
یکی از کنترلرهای رایج برای این ربات PLC است.

https://telegram.me/Robotics_Mechatronics 🇮🇷🇮🇷🇮🇷

محاسبه فضای کاری ربات های کابلی، امری مهم برای تحلیل و ساخت این نوع ربات ها محسوب می شود. فضای کاری در ربات های کابلی به مجموعه نقاطی اطلاق می شود که ربات بدون تداخل کابل‌ها به آن نقاط دست می یابد. در بیشتر موارد روش هایی که برای بدست آوردن فضای کاری ربات های معمولی مورد استفاده قرار می گیرند به دلیل محدودیتی که در ربات های کابلی وجود دارد کاربرد ندارند، این محدودیت این است که کابل ها قادر نیستند فشار را تحمل کنند و باید تحت کشش قرار داشته باشند.

⚫️شهادت جانسوز خانم حضرت فاطمه بر همه ایرانیان مومن تسلیت

@ROBOTICS_MECHATRONICS 🇮🇷🇮🇷🇮🇷

✅✅✅Appliance & Electronics World Expo

💥 9-11 Mar 2017

💥 Shanghai New International Expo Centre (SNIEC), Shanghai, China

❇️Semicon China

🔴14-16 Mar 2017
⭕️Shanghai, China

➡️Electronics & Electrical Goods, Industrial Products, Printing & Publishing, Telecom Products & Equipment

@ROBOTICS_MECHATRONICS 🇮🇷🇮🇷🇮🇷

‌✅موتورها- بخش نخست- سروو موتور

🔴سروموتور یا موتور کنترل نوعی از موتورهای الکتریکی است که با هدف بکارگیری در سیستم‌های کنترل فیدبک طراحی می‌شود. لختی (اینرسی) در این موتورها پایین بوده و در نتیجه تغییر سرعت در این موتورها بسیار سریع است.

⭕️معمولاً قطر این موتورها کم اما درازای آنها زیاد می‌باشد. اما نسبت به موتورهای معمولی قیمت بالایی دارند.

⚪️انواع سرووموتورها:
سرووموتورهای جریان مستقیم (DC)
سرووموتورهای جریان متناوب (AC)
@ROBOTICS_MECHATRONICS 🇮🇷🇮🇷🇮🇷

⚫️سرو موتور ( Servo Motor ) متشکل از یک موتور الکتریکی ساده است که در کنار موتور تعدادی المان الکترونیکی به منظور کنترل زاویه ، سرعت و یا شتاب به شفت موتور متصل می شوند و کلیه المان ها به همراه موتور در یک پکیج واحد ارائه می شوند.

🔵سرو موتور ها ممکن است دارای گیربکس یا فاقد گیربکس باشد و اندازه های بسیار کوچک برای مصارف ساخت تجهیزات مکاترونیکی مانند ربات ها و هواپیما های مدل تا اندازه های بزرگ برای دستگاه های صنعتی ساخته می شوند.

‌❇️❇️خفاش- ربات

🔴رباتی که با الگو گرفتن از خفاش ساخته شده، درست مانند این جانور، بال می‌زند، بالا و پایین می‌رود و شیرجه می‌زند. گروهی از مهندسان با الگوگیری از انعطاف‌پذیری و چابکی خفاش و بالهایش، ربات پرنده‌ی خودرانی با همان مهارت‌های خفاش ساخته‌اند. این فناوری سرانجام می‌تواند در بررسی و بازرسی ساختمانها از هوا بکار گرفته شود.

🔵ربات‌های پرنده (پهبادها) تا کنون از حشره‌ها و پرندگان الگو گیری شده‌اند. خفاش‌ها به خاطر ساختار پیچیده‌ی بدن و الگوهای ویژه‌ی پروازی، برای صنعت رباتیک چالش برانگیز بوده‌اند.

@ROBOTICS_MECHATRONICS 🇮🇷🇮🇷🇮🇷

⚪️خفاش‌ها از دیدگاه ریخت شناسی از حشره‌ها و پرندگان بسیار پیچیده تر هستند. بال‌هایشان بسیار "بَند بَند" بوده و اتصال‌های فراوانی دارد. بالهای رباتِ خفاش با اینکه به خوبی از خفاش تقلید شده‌اند ولی گونه بسیار ساده‌ای از آن هستند. بالهای خفاش بیش از ۴۰ مفصل دارد که با آنها شکل خود را در حین پرواز تنظیم میکنند ولی ساختن این تعداد مفصل برای ربات آنرا بسیار بزرگ می‌کند.

⚫️بنابراین در ساختار بال‌های ربات خفاش تنها ۹ مفصل گذاشته شده است که می‌توانند در جهت‌های گسترده‌‌ای حرکت کنند. مفصل‌ها از ماده‌ی سبک فیبر کربن ساخته شده‌اند که با پرده‌ی بسیار نازکی از سیلیکونی پوشیده شده‌اند. این پرده کار پوست نازک بالهای خفاش را تقلید می‌کند. این پرده‌ها توانایی تغییر شکل بالها در حالی که همچنان سطح آن کشیده باقی بماند را به بالها می‌دهند. این توانایی یگانه‌‌ای است که در بالهای خفاش وجود دارد.

🔴وزن نهایی ربات خفاش تنها ۹۳ گرم است و با موتور بسیار ریزی که در دم خود دارد کنترل می‌شود. همچنین سنسورهایی برای اندازه‌گیری زاویه مَفصلِ بالها بر روی خود دارد تا به شکل‌دهی مناسب بال در هنگام پرواز کمک کنند.

@ROBOTICS_MECHATRONICS 🇮🇷🇮🇷🇮🇷

🔵به گفته پژوهشگران در خفاش واقعی نیز شبکه‌ای از سنسورهای طبیعی بر روی بالها وجود دارد که اطلاعات جریان هوا بر روی بالها را جمع آوری می‌کند.

⚪️ربات خفاش در آزمایش‌ها، مانورهای "چرخیدن به دور محور خود به هنگام جلو رفتن" و "شیرجه‌ی با زاویه تند" را انجام داد. این همان کاری است که خفاش به هنگام دنبال کردن شکار انجام میدهد.

🔴ربات little dog

✳️این ربات چهارپای کوچک باتعادل فوق العاده خود دارای 3 موتور درهرپابوده وکامپیوترکنترل کننده روی خودربات سوار شده و باهربارشارژتا 30 دقیقه حرکت میکند.
@ROBOTICS_MECHATRONICS 🇮🇷

‌✅موتورها- بخش دوم- DC موتور

🔴موتور کلاسیک جریان مستقیم دارای آرمیچری از آهنربای الکتریکی است. یک سوییچ گردشی به نام کموتاتور جهت جریان الکتریکی را در هر سیکل دو بار برعکس می‌کند تا در آرمیچر جریان یابد و آهنرباهای الکتریکی، آهنربای دائمی را در بیرون موتور جذب و دفع کنند. سرعت موتور DC به مجموعه‌ای از ولتاژ و جریان عبوری از سیم پیچ‌های موتور و بار موتور یا گشتاور ترمزی، بستگی دارد.

⚫️سرعت موتور جریان مستقیم وابسته به ولتاژ و گشتاور آن وابسته به جریان است. معمولاً سرعت توسط ولتاژ متغیر یا عبور جریان و با استفاده از تپ‌ها (نوعی کلید تغییر دهنده وضعیت سیم‌پیچ) در سیم‌پیچی موتور یا با داشتن یک منبع ولتاژ متغیر، کنترل می‌شود. به دلیل اینکه این نوع از موتور می‌تواند در سرعت‌های پایین گشتاوری زیاد ایجاد کند، معمولاً از آن در کاربردهای کششی نظیر لوکوموتیوها استفاده می‌کنند.

@ROBOTICS_MECHATRONICS 🇮🇷🇮🇷🇮🇷

🔵اما به هرحال در طراحی کلاسیک محدودیت‌های متعددی وجود دارد که بسیاری از این محدودیت‌ها ناشی از نیاز به جاروبکهایی برای اتصال به کموتاتور است. سایش جاروبک‌ها و کموتاتور، ایجاد اصطکاک می‌کند و هر چه که سرعت موتور بالاتر باشد، جاروبک‌ها می‌بایست محکمتر فشار داده شوند تا اتصال خوبی را برقرار کنند. نه تنها این اصطکاک منجر به سر و صدای موتور می‌شود بلکه این امر یک محدودیت بالاتری را روی سرعت ایجاد می‌کند و به این معنی است که جاروبک‌ها نهایتاً از بین رفته نیاز به تعویض پیدا می‌کنند. اتصال ناقص الکتریکی نیز تولید نویز الکتریکی در مدار متصل می‌کند. این مشکلات با جابجا کردن درون موتور با بیرون آن از بین می‌روند، با قرار دادن آهنرباهای دائم در داخل و سیم پیچ‌ها در بیرون به یک طراحی بدون جاروبک می‌رسیم.

⚪️انواع:
↙️موتور براشلس (brushless motor)
↙️موتور براش دار (brush motor)

@ROBOTICS_MECHATRONICS 🇮🇷🇮🇷🇮🇷

❇️ربات ctrl the robot

💥این ربات کوچک اپن سورس در CES 2017اکران شد وبزودی دربخش end-effector علاوه برگریپر، گزینه های دیگر (نازل اسپری، ابزار حکاکی و..) افزوده خواهد شد.
@ROBOTICS_MECHATRONICS 🇮🇷

‌✅پروسسور FPGA

⭕️پردازنده FPGA یا Field-Programmable Gate Array (آرایه گیت های قابل برنامه ریزی ) یک مدار مجتمع است که می توان آن را پس از اتمام فرآیند تولید ، مطابق نیاز طراح برنامه ریزی نمود و روابط منطقی بین پایه های ورودی و خروجی را تغییر داد از این رو به این تراشه ها قابل برنامه ریزی می گویند. روابط منطقی درون این تراشه ها را اغلب با زبان توصیف سخت افزار HDL یا (Hardware Denoscription Language) مشخص می کنند.

❌علاوه بر HDL از طراحی شماتیک ، State Diagram و برنامه نویسی به زبان های دیگر مانند C نیز می توان استفاده کرد که توسط برنامه ای که بواسطه آن طراحی را انجام می دهید به کد HDL تبدیل می گردد. به دلیل استفاده مستقیم از گیت ها در انجام عملیات ها ، این تراشه ها دارای سرعت و دقت بسیار بالا هستند.

@ROBOTICS_MECHATRONICS 🇮🇷🇮🇷🇮🇷

🛑 از این برد اغلب برای ساخت دستگاه های مخابراتی پرسرعت، دستگاه های صنعتی و تجاری خیلی حساس و سریع، دستگاه های نظامی و مصارف این چنین بهره می برند. FPGA ها دارای چند هزار تا چند میلیون گیت در داخل خود هستند، که تعداد گیت های یک FPGA بر قیمت آن تاثیر اساسی می گذارد. در هر پروژه ای شما باید بدانید از چه تراشه ای و با چه تعداد گیت استفاده کنید تا بهینه ترین حالت ممکن را بوجود آورید. شرکت های مختلفی تراشه های FPGA را تولید می کنند که شرکت Xilinx و Altera در ایران بیشتر شناخته شده اند.

عموماً عنکبوت یاداوری کننده یک موجود عظیم الجثه، پرمو، مشمئز کننده و ترسناک است در حالی که ربات های عنکبوتی ساخته شده نقطه عکس این تعریف ذهنی هستند.

https://telegram.me/Robotics_Mechatronics 🇮🇷🇮🇷🇮🇷

ربات XPIDER کوچکترین ربات قابل برنامه ریزی عنکبوتی دنیاست و با دوربینی که روی آن نصب شده تصاویر را به صورت real time به گوشی هوشمند شما ارسال می کند. کنترل این ربات را میتوان از طریق کنترلرهای بازی (joy stick ها) یا گوشی هوشمند انجام داد.

https://telegram.me/Robotics_Mechatronics 🇮🇷🇮🇷🇮🇷

برای مطالعه ادامه مطلب از کانال رباتیک و مکاترونیک، فایل های زیر را دانلود کنید:👇👇👇

ربات PEPPER ربات انسان نمای جدیدی است که به دست شرکت ژاپنی SoftBank ساخته شده و از کاراکتر کارتونی پسر نجومی (AstroBoy) الهام گرفته شده است. این ربات مهربان، متعجب کننده و احساساتی، دوست انسانها به شمار می رود و بزرگترین ویژگی آن قدرت فهم احساسات انسان ها است. این ربات نخستین ربات انسان نمایی است که قادر به تشخیص احساسات بنیادی انسانهایت و می تواند شیوه رفتارش با صاحبش را براساس احساسی که دیده، تغییر دهد.

https://telegram.me/Robotics_Mechatronics 🇮🇷🇮🇷🇮🇷

این ربات در کنفرانسی در ژوئن 2014 معرفی شد و برنامه ریزی آغاز فروش آن برای فوریه 2015 و قیمت زیر 2000 دلار انجام شده بود.
در واقع ربات PEPPER بیشتر برای آن دسته از کاربرانی ساخته شده که خودشان از پس کارهایشان بر می آیند اما نیاز به همراهی دارند تا بتوانند با او روابط احساسی برقرار کنند.

https://telegram.me/Robotics_Mechatronics 🇮🇷🇮🇷🇮🇷

این ربات قابلیت تشخیص صدای شما، فهم آن و حرکت اتوماتیک به اطراف را دارد و با قابلیت interact که دارد، مایل به دانستن و یادگرفتن رفتارها، عادات و علایق شما بوده و درحقیقت در کنار شما به تکامل می رسد.

برای مطالعه ادامه مطلب از کانال رباتیک و مکاترونیک، فایل زیر را دانلود کنید:👇👇👇

‌❎نخستین خودروی خودران الکتریکی هوشمند

🔴فدراسیون بین‌المللی اتومبیلرانی که متولی مسابقات فرمول E (خودروهای مسابقه‌ای تمام الکتریکی) است، سال گذشته از نخستین دور از مسابقات خودروهای خودران (Roborace) خبر داد و حالا اولین نمونه از یک خودروی رباتیک برقی هوشمند رونمایی شده است.

🔵این خودرو "DevBot" نام دارد و به تیم سازنده اجازه می‌دهد تا نرم‌افزارها و سخت‌افزارهایی که قرار است روی خودروی رباتیک (Robocar) استفاده شود، روی آن آزمایش کنند.
@ROBOTICS_MECHATRONICS 🇮🇷🇮🇷🇮🇷
⚫️این نمونه آزمایشی برخلاف خودروهای تمام رباتیک از یک کابین برخوردار است تا توسط یک راننده یا رایانه هدایت شود و سازندگان بتوانند درک کاملی از فکر و حس خودرو در یک مسابقه اتومبیلرانی را در کنار اطلاعات واقعی و جامع بدست بیاورند.

⭕️خودروی DevBot با همان سیستم پیشرانه، حسگرها، سیستم محاسباتی و فناوری ارتباطی مجهز شده که خودروی رباتیک از آن برخوردار است.

⚪️مسابقات Roborace در کنار مسابقات فرمول E انجام خواهند شد. خودرو توسط یک مغز هوش مصنوعی مرکزی Nvidia با استفاده از دوربینها و حسگرهای رادار به منظور هدایت خودروهای کاملا برقی در خیابان‌های باریک شهر کنترل می‌شوند.

🛑این خودروی 978 کیلویی دارای سرعت حداکثری 320 کیلومتر و دارای بدنه کربنی آیرودینامیک، رادار است.

✅ربات هندل
💥این ربات دوچرخ چهارپا یک ربات هیبریدی بوده و با حداکثر سرعت 9 مایل بر ساعت، میتواند حرکت کند و همزمان 50 کیلوگرم جرم را حمل کند.
@ROBOTICS_MECHATRONICS 🇮🇷🇮🇷🇮🇷

‌✅سنسورها- بخش دوم- سنسور القایی

🔴سنسورهای القايی سنسورهای بدون تماس هستند که تنها در مقابل فلزات عکس العمل نشان می دهند و می توانند فرمان مستقیم به رله، شیربرقی، سیستم های اندازه گیری و مدارات کنترل الکترونیکی ارسال نمایند.
🔴این سنسورها اساسا بر مبنای مدارهای مغناطیسی بنانهاده شده اند، از این رو به آنها سنسورهای الکترومغناطیسی نیز می گویند. این سنسور ها تنها در مقابل فلزات عکس العمل نشان می دهند و می توانند فرمان مستقیم به رله ها، شیرهای برقی، سیستمهای اندازه گیری و مدارات کنترل الکتریکی ارسال نمایند.
@ROBOTICS_MECHATRONICS 🇮🇷🇮🇷🇮🇷
💥مزايای سنسور القايی:
1️⃣سرعت سوئیچینگ زیاد: برخی از آنها (سنسور القائی سرعت) با سرعت سوئیچینگ تا 25 KHz کارمیکنند.
2️⃣طول عمر زیاد: بدلیل نداشتن کنتاکت مکانیکی و عدم نفوذ آب، روغن، گرد و غبار و ...
3️⃣عدم نیاز به نیرو و فشار: با توجه به عملکرد سنسور هنگام نزدیک شدن قطعه، به نیرو و فشار نیازی نیست.
4️⃣قابل استفاده در محیطهای مختلف با شرایط سخت کاری: در محیطهای با فشار زیاد، دمای بالا، اسیدی، روغنی، آب و ... قابل استفاده می باشند.
5️⃣عدم ایجاد نویز در هنگام سوئیچینگ: به دلیل استفاده از نیمه هادی ها در طبقه خروجی، نویزهای مزاحم ایجاد نمی شود.
@ROBOTICS_MECHATRONICS 🇮🇷🇮🇷🇮🇷
💫کاربرد سنسور القايی در کنترل صنعتی :
1️⃣اندازه گیری فاصه از قطعه
2️⃣جدا سازی قطعا تبا ابعاد مختلف
3️⃣اندازه گیری ضخامت قطعات فلزی
4️⃣تشخیص قطعات فلز یشکسته دستگاه های مختلف صنعتی
5️⃣جداسازی قسمت فلزی قطعات
6️⃣آشکار سازی هر گونه تغییر در دندانه چرخ دنده های فلزی
7️⃣اندازه گیری و کنترل سرعت و آشکار سازی حرکتهای مکانیکی و...