Поснимал тёлок на первый Mavic 4 в Крыму.
А @Vazkotth покрасил тёлок, снятых на первый Mavic 4 в Крыму.

Антиспуфер - не панацея. Часть 1.

Многие уверены: если на дроне стоит антиспуфер - можно летать спокойно. К сожалению, это не так. Против нас работает не один GPS-спуфер, а куда более серьёзные системы. Они способны:
- отключать двигатели в полёте,
- сбивать курс компасу,
- подключаться к дрону,
- и, как я подозреваю, влиять на IMU.

Теперь я расскажу историю, которая приключилась на концерте Зиверт в ВТБ Арене перед 35 000 человек.

Вначале всё шло идеально. Mavic 4 и Avata 2 вели себя стабильно с глушилками v2 Boost. Но как только начался концерт, Mavic 4 после взлёта стал тут же садиться с сообщениеми: "Обнаружена сильная помеха связи. Выполняется автоматический возврат домой." Замена дрона, глушилки и локации никак не помогли.

Перешёл на Avata 2, с глушилкой и заранее установленным режимом Atti через параметры. Первые 40 минут дались нормально, однако затем начало чувствоваться сопротивление в управлении.
(здесь надо смотреть видео)
Мысли были разные: "Компас? Спуф? Спутники 0, удаление 0... Скорость? 60м/с? В Atti такое невозможно!".
Пока думаю, дрон начинает набирать высоту и тянуть назад. Чтобы удержать его, я держу стики в противоположные стороны, но это не даёт никакого эффекта. Пытался переключиться в Normal или Manual, но от этого дрон лишь кренился на 45 градусов и разгонялся вбок.
Возврат в Atti стабилизировал ситуацию, но дрон продолжал улетать назад и вверх. В голове мысль: "вылечу из купола наружу, выключу моторы".
И вот оно - Чудо! Avata 2 долетает до крыши и начинает понемногу спускаться. Чем ниже - тем больше контроля. На 10 метрах я полностью вернул управление и пошёл на посадку.

Честно, поседел :). Дрон то стоит дёшево, но вот внизу люди. И непонятно что дрон без управления "придумает"...

Антиспуфер - не панацея. Часть 2.

Вернувшись домой я начал разбираться в случившимся.
Что у меня есть:
- экранка Avata 2
- лог AirData Avata 2
- лог AirData Mavic 4
Все они показывают 0 спутников, 0 дистанции и 0 ошибок.

Хотя кое что интересное мне удалось заметить в режиме "поиск дрона" в приложении DJI Fly. Там Mavic 4 отображался на значительном удалении от места полёта. Был за ЦКАДом, когда я летал в центре Москвы. Это очень интересный факт, когда на нём стояла глушилка и показывало 0 спутников. Может быть, есть скрытые спутники на L5 частотах?

Давайте я вам расскажу немного теории о дронах DJI, чтобы вы как и я, пришли к логическому решению.
Дрон управляется комплексом систем:
1. IMU - гироскоп, акселерометр, барометр (определяют положение в пространстве).
2. Компас + GPS - определяют направление и позицию.
3. Визуальные и ИК датчики, лидары - уточняют позиционирование.

В нормальной эксплуатации дрон использует для полёта IMU + постоянно корректирует свои внутренние вычисления с помощью GPS сигналов. Так как сигналы GPS довольно неточные, дрон использует визуальные и другие датчики для достижения бОльшей точности полёта.

А теперь давайте повесим на дрон антиспуфер (глушилку GPS). Да, мы защитились таким образом от спуфера, однако потеряли важный элемент позиционирования - сигналы спутников. Но дрону всё равно необходимо постоянно себя проверять и корректировать, свои внутренние датчики. Поэтому он будет использовать визуальные датчики как исконно верные. Вы наверное замечали, что дрон без спутников над водой начинает "цепляться" за течение и улетает вместе с ним.

И что будет происходить, когда мы дрону отключаем эти визуальные датчики - заставляем его летать в Atti. Дрон начинает ориентироваться исключительно на свой IMU с компасом. При таких полётах неизбежны ошибки в расчётах своего положения. У земли дрон ведёт себя адекватно, так как работает высотомер инфракрасный до 10 метров. А выше - только барометр. Барометр, который легко обмануть банально нагрев воздух вокруг. И вот вроде бы складывается цельная картинка. Это банальная накопленная ошибка IMU. Однако! У меня есть несколько моментов против этой теории:

- Барометр калибруется сразу после взлёта, когда проблемы начались спустя 40 секунд полёта. Рядом с горячей сценой я пролетел спустя 1 минуту после взлёта, барометр можем смело исключать.
Говорю я это с полной уверенностью, так как уже летал на Avata 2 без GPS, без визуальных датчиков, в Atti, с глушилкой, в помещениях сквозь CO2, огонь и фейерверки.
- Какие ещё варианты? Компас? Помехи от колонок? Вполне может быть, только вот проблемы начались довольно далеко от основных колонок и проблемы с компасом не затрагивают высоту и удаление - исключительно направление.
- Я зашёл в тупик, остаётся только гира и аксель. Показания акселя запредельные - 80 м/с 0_0.

В общем и целом, придя логически к проблемам акселя у Avata 2 и беря во внимание фиксацию положения Mavic 4 далеко от места взлёта, я пришёл к выводу что на оба дрона воздействовали глушилкой, которая "сдвигает" положения акселя. И дрон, как послушная собачка верит этому сигналу - ведь проверить его он уже не может: GPS и визуала нет.

*купить антиспуфер вы можете у @sindpro*

Я повёл анализ трёх полётов, где всё пошло не по плану и вот что выяснил: нам пиздец, господа.

Пройдёмся по новым опасным вещам, старые затрагивать не буду, чтобы не увеличивать пост. По этой же причине не буду особо углубляться. Если кто-то хочет узнать подробнее или обсудить - вэлкам в комменты.

Спуф GPS - уже базовая вещь и самая распространённая. А таковой она является так как данные не зашифрованы и легко поддаются корректировке. Справиться с ней можно в 99% случаев с помощью "антиспуфера" (брать здеся). Однако есть этот 1%, когда "глушилка может пробить антиспуфер". Это происходит, если:

1. Спуфер находится очень близко от дрона и его мощность будет превышать мощность глушилки-антиспуфера.

2. При определённых обстоятельствах дрон может использовать кэшированные данные о ранее полученных ложных спутниках. Для предотвращения этого необходим "холодный старт".

3. Дорожки на плате рядом с приёмником могут сработать как антенна и принять сигнал от спуфера. Даже если установлена глушилка-антиспуфер, и даже если разрушить/выпаять антенну GPS. Однако эти случаи очень редки и подобное могут провернуть только военные РЭБ.

4. Антиспуфер и usb-глушилки глушат лишь диапазон L1. Однако в дронах с RTK, приёмники могут поддерживать приём спутников на L5. Сюда относятся Matrice и Inspire. L5 включается в двух случаях, либо при работе с RTK, либо если есть опасные ошибки и сбои с L1. Например, Inspire 3 ловил несколько спутников с глушилками на борту, а происходило это в момент появления различных ошибок.

5. DJI в новых моделях добавило защиту от спуфинга, однако она не всегда будет срабатывать. Есть спуферы, которые мгновенно перемещают позиционирование дрона на десятки километров. Такое автоматика дрона легко считает и будет отсекать (спутники красные, не активные или вовсе не показываются в приложении). Однако есть спуфы, которые постепенно смещают координаты дрону - медленное смещение не триггерит защитную систему дрона и он верит ложным данным.

ЭМИ (электромагнитный импульс). Вещь мгновенного действия, поражает гироскопы и акселерометры, вызывая несуществующие дрейфы и крены. Дрон, следуя неверному положению, улетает куда-то. Если у дрона работает VPS (визуальное позиционирование), то дрон может сообщить о сильном ветре.

Акустическое воздействие имеет накопительный эффект. Поражает гироскопы вибрациями, вызывая потерю горизонта камеры, небольшой дрифт дрона. Если GPS активен, то дрон сравнивает показатели гироскопа и GPS, что помогает ему в полёте. Однако, если мы используем антиспуфер-глушилку, то накопленные ошибки положения через время свалят дрон в Atti.

Мой опыт. Что же произошло во время моих трёх полётов?

1. Mavic 4 отказался летать на концерте Зиверт. Где я летал с глушилкой и показывал скриншот с другим местоположением дрона. В случае со скриншотом всё оказалось банально, но неочевидно. DJI Fly кэширует много чего, включая прошлое местоположение дрона. И он может показать вам видео падения вашего дрона на карте в вашем предыдущем месте полёта (там, где позиционирование было найдено последним). Почему он отказался летать? Вижу три варианта: 2.4 связь., Акустический дискомфорт от колонок., рядом что-то стояло с ЭМИ.

2. Улёт Avata 2 на том же концерте. Басы на больших концертах очень часто попадают в частоты работы гироскопов DJI. Так же возможно был сбой в работе барометра - жар от огня, салютов, подъём горячего воздуха наверх в условиях жаркой погоды - всё это могло заставить барометр думать что дрон "снижается".

3. Падение Mavic 4. Я склоняюсь к ЭМИ импульсу, который при должной мощности может разрушить датчики. Не знаю случилось ли это с моим дроном, но факт что он всё же упал с ошибками о столкновении в воздухе по всем сторонам - а значит воздействие всё же было.
*в комментарии распишу падение Mavic-а, так как достигнут лимит символов в посте*

Снижаю цены на свои услуги на 25%
Также ввожу залог за тушки дронов.

1) Avata 2 + Air 3 = было 60 000 → стало 45 000 + залог 80 000
2) Avata 2 + Mavic 4 = было 80 000 → стало 60 000 + залог 135 000
3) Inspire 3 = было 140 000 → стало 105 000 + залог 1,5 млн.

Стоимость и условия выше действуют при работе без договора.
При работе по договору стоимость останется неизменной, и добавится пункт об ответственности Заказчика за утерю или повреждение дрона в условиях РЭБ (радиоэлектронной борьбы).

К сожалению, современные реалии заставляют адаптироваться. Для меня - защита, для вас - снижение затрат на аэросъёмку: все в выигрыше. ☺️

Берите стулья на смену, господа 😆