2023 год. Сентябрь.

Коллаборативная робототехника стала одной из первых технологий в создаваемой лаборатории мехатроники и робототехники. До 2022 года мы рассматривали европейский кобот UR. Но реальность изменилась, и в итоге в лаборатории появился кобот Aubo i5 от «Техноред» (@technoredrussia).

Просто купить базовый кобот — это не наш путь. Поэтому сразу было готово техническое задание на систему с камерой, захватом, профилометром, тензодатчиками и прочим. Мне сразу хотелось получить все возможности такого типа робота.

После короткого базового обучения я сразу приступил к интересному перспективному проекту. Суть проекта: помещение с ограниченным доступом и опасной средой для человека. В помещении — часть автоматической линии, которая вставляет заглушки в трубки. Оператору необходимо несколько раз в смену загружать эти заглушки в очень узкое окно и в крайне неудобном положении. Задача робота — минимизировать участие человека. Поэтому появилась такая идея: оператор заходит, бросает заглушки в зону работы и уходит. Далее камера определяет и передаёт роботу координаты объекта. Робот выполняет дальнейшую работу. Дополнительная опция — контроль: заглушки с нарушением геометрии робот не трогает.

Наверное, это получился лучший пилотный проект для практического обучения. Здесь — базовые движения робота, работа с периферией, наладка протокола обмена данными с камерой, настройка камеры, задание условий поиска и контроля, калибровка и синхронизация систем координат камеры и робота.

Особенно мне запомнился проект с единицами измерения. Робот работает в метрах, а камера — в дециметрах (хоть где‑то, кроме школьных уроков, столкнулся с этим). Немного ошибся с запятой — и робот на максимальной скорости пролетает мимо моего лица в стену. В целом угрозы здоровью не было: грузоподъёмность — 5 кг. Но мне это не понравилось, поэтому отладку на скоростях больше не провожу.

#Сквортех #Робототехника #Зрение #Кобот #архив

Принял участие в вебинаре от Robowizard @robotics_expert. На их взгляд будущее рынка российской робототехники скорее позитивное, но сложностей будет много.
И лучший способ преодолеть сложности - действовать единой командой. В этом на 100% согласен. Экспертность одного эксперта ничего не даст по сравнению с экспертностью экспертного сообщества.

Зачем мне на работе очень крутой игровой ноутбук?

Процессор i9, видеокарта RTX, 64 ГБ оперативной памяти, цена — более 300 тыс. рублей. Наверное, на нём можно играть в самые продвинутые игры или монтировать фильмы с 3D‑графикой. Но у меня для этого ноутбука отдельная задача — 3D‑сканирование.

Уже два дня я сканирую кольцо и делаю (на вид совсем несложный) замер его диаметра. Но номинальный размер — ∅1090e8. А это означает, что допустимое отклонение не должно превышаеть 0,22 мм (примерно толщина двух листов офисной бумаги).

Выкручиваю все настройки на максимальную чувствительность. Ставлю дополнительные эталоны для фотограмметрии. Постоянно контролирую температуру прибора. И пока лучший полученный достоверный результат — отклонение 0,025 мм (толщина волоса) для эталона 500 мм. Это отличный показатель для 3D‑сканирования.

И для этой работы ноутбук отдаёт всю мощность. Использовано 62 ГБ оперативной памяти (из 64). Файл проекта — 7,5 ГБ. Модель — 1,5 ГБ. Сетка состоит из 31,5 млн треугольников. И ещё много очень больших цифр.

Что там Билл Гейтс говорил про 640 КБ?

#сквортех #3дсканер

Я не всегда сразу знаю правильные ответы!

Но у меня есть лаборатория робототехники, где я могу быстро и достаточно дёшево проверить гипотезу и безопасно допустить ошибки. Это позволит в реальном кейсе использовать уже проверенные решения.

И вот сейчас мне наконец пришла посылка из Китая. Совсем скоро я смогу начать эксперимент по модернизации захвата робота.

В чём суть? Есть очень крутой захват (на Ali - 350К+ руб. ). Он способен выставлять положение с точностью 0,03 мм за 0,9 секунд при уровне шума не более 60 дБ. Однако на практике ключевое значение имеет лишь один параметр — рекомендованный вес заготовки.

В рекламных презентациях российских поставщиков гордо указывается цифра в 3 кг. Но на официальном сайте после этой цифры стоит маааааленькая звёздочка. Именно в таких мелочах и скрываются подводные камни.

На практике заготовка массой около 2 кг удерживается в захвате не слишком стабильно. Любое резкое движение или касание оснастки приводит к её смещению. Меня это не устраивает: в моём случае это может привести к простоям и ремонту станка стоимостью в несколько миллионов рублей. А вот человек из видео рискует лишиться целого стакана пива — действительно серьёзная проблема… (сарказм).

Начинаю работу по увеличению силы трения. На Ali я нашёл и заказал несколько вариантов ленты, чтобы наклеить её на губки захвата. Посмотрю, окажется ли такое недорогое решение эффективным.

Скоро ответов будет больше.

Почти месяц назад появилась новость, что на ЗИО появился робот‑сварщик (https://news.1rj.ru/str/Robo_Atom/368).

В целом новость прошла без особого внимания. Хотя зря. По сути, это первый робот под брендом «Росатома» на заводе «Росатома».

И вот сегодня я в Подольске — на ЗИО, рядом с этим роботом.

После визита еду домой с пониманием того, что:

в «Росатоме» — мегакрутые спецы по сварке;

робототехникам ещё очень много нужно работать;

будущее было в прошлом. У меня в руках — очень полезная книга по сварке. Её последний раз открывали ещё до моего рождения, но в ней есть все ответы на проблемы сварки завтрашнего дня.