6️⃣ Зачем вешать сканер на робота?
На первый взгляд может показаться, что человеку проще обойти деталь с ручным сканером. Однако здесь нужно разобраться в принципах сканирования.

Как работает сканирование
Основа — метод триангуляции:
-две камеры «смотрят» на одну точку;
-измеряется отклонение углов;
-вычисляется координата объекта.

В человеческом зрении это работает отлично: 3D‑картинка строится относительно положения головы. В технике задача определения положения сложнее — требуются дополнительные технологии:
-структурный подсвет (проектор между камерами);
-маркерные точки на объекте измерения;
-внешнее слежение (маркеры на сканере и отдельная камера для их отслеживания).

Человек легко справляется с таким оборудованием: проводит калибровку, наносит метки, обрабатывает скан и получает STL‑модель. При этом перемещение сканера относительно детали — самый простой этап, где использование робота нерационально.

А зачем тогда нужен робот?
Нам необходимо:
-получить результат очень быстро (пока деталь не остыла);
-использовать компактный, простой прибор, который можно разместить на том же роботе, что переносит сварочную горелку;
-обеспечить работу в условиях сварочного участка.

Обычные сканеры не подходят:
-невозможно оперативно нанести маркеры на каждый слой раскалённой детали;
-громоздкие сканеры с проектором или внешним слежением нельзя поднести близко к зоне сварки.

Решение от Политеха: использование простого, дешёвого и надёжного лазерного 2D‑профилометра и сложного математического обеспечения.

Технология работает так:
- в каждый момент времени фиксируются 6 координат положения робота (3 линейные и 3 угловые),
- профилометр предоставляет координаты точек линии,
- данные объединяются в одну систему координат
- генерируется 3D‑скан,
- 3D‑скан накладывается на исходную 3D‑модель
- вносятся поправки для продолжения печати.

7️⃣ Зачем сканировать готовую деталь?
Ни одна технология металлической аддитивки не даёт машиностроительной точности. Поэтому деталь после печати нужно поместить во фрезерный станок. И необходимо совместить систему координат станка и детали. А если у детали нет ни одной правильной поверхности — это практически невозможно. Тут рационально использовать сканирование. И по скану уже подправить траектории движения ЧПУ‑станка. Или понять, что в "выращенной" заготовке слишком мало "мяса", до того как это всплывет после многих часов работы станка.

И да, тут можно вспомнить про Renishaw (система автоматического поиска заготовки станков с ЧПУ). Но для такой сложной геометрии эта система работает не очень хорошо.

Немного дорожной статистики уходящего 2025 года.
Список командировок за 2025год:
1. Москва -2 раза.
2. Пенза
3. Сосновый Бор - многораз
4. Тула
5. Екатеринбург
6. Челябинск
7. Нижний Новгород
8. Подольск
9. Воронеж

Землю за 80 дней, конечно, не обогнул (по грубым прикидкам только на четверть экватора тянут мои поездки), но удалось многое увидеть и, главное, со многими познакомиться и встретиться в живую.

Радует, что машиностроение и робототехника не имеет яркой географической локализации и не ограничено парой мегаполисов.